RESUMEN
El principal interés de la presente tesis consiste en el estudio e implementación de postprocesadores para adaptar las trayectorias generadas por sistemas de Fabricación Asistida por Computador (generalmente conocidos como plataformas CAM, Computer Aided Manufacturing) hacia una célula robotizada de ocho articulaciones, la cual está destinada al prototipado de piezas 3D diseñadas desde plataformas CAD (Computer Aided Design). Dicha célula la conforma un robot manipulador industrial de seis articulaciones rotativas, el cual está montado sobre un rail y sincronizado con una mesa giratoria. Para alcanzar el objetivo principal expuesto inicialmente, sucesivas tareas son llevadas a cabo. Cada una de éstas conlleva una metodología, objetivo y resultados parciales que se conjugan y complementan, a saber:
­ Se describe la arquitectura de la célula a niveles de posición y velocidad articulares para las resoluciones directa e inversa en ambos casos. El condicionamiento numérico de la matriz Jacobiana se describe como indice kinetostatico para evaluar la cercanía a configuraciones singulares. Éstas son analizadas desde un punto de vista geométrico.
­ Previo a cualquier mecanizado, las articulaciones externas adicionales requieren de una calibración realizada in situ, generalmente en el lugar de trabajo. Se ha desarrollado un novedoso método de Calibración sin contacto en base a restricciones planares para estimar los parámetros de configuración de las articulaciones externas, por medio de un sensor láser de desplazamiento. 
­ Un primer control, a nivel de desplazamiento por medio de un motor de inferencia borrosa, es integrado en el postprocesador del sistema CAM.
­ Varios Esquemas de Resolución de Redundancias a nivel de velocidad articular son comparados para la configuración de un postprocesador. Estos esquemas tratan no solo con las articulaciones adicionales (redundancia intrínseca) sino también con la redundancia debida a la simetría de la herramienta de corte (redundancia funcional).
­ El uso de estos esquemas es optimizado mediante el ajuste de dos vectores de criterio de comportamiento (performance criterion vectors) relacionados con la evitación de singularidades y el mantenimiento de una postura de referencia preferente. Dos novedosos motores de inferencia borrosa ajustan activamente el peso (o relevancia) de cada articulación en estas tareas.
El sistema completo resultante es validado en el prototipado real de un modelo orográfico y de una Falla Valenciana.