RESUM
El principal interés de la present tesi consistix en l’estudi i implementació de postprocesadors per a adaptar les trajectòries generades per sistemes de Fabricació Assistida per Computador (normalment conegudes com a plataformes CAM, Computer Aided Manufacturing) cap a una cèl·lula robotitzada de huit articulacions, la qual està destinada al prototipat ràpid de peces 3D dissenyades des de plataformes CAD (Computer Aided Design). Aquesta cèl·lula la conforma un robot manipulador industrial de sis articulacions rotatives, el qual està muntat sobre un rail i sincronitzat amb una taula giratòria. Per a aconseguir l'objectiu principal exposat inicialment, successives tasques són dutes a terme. Cadascuna d'estes comporta una metodologia, objectiu i resultats parcials que es conjuguen i complementen, a saber:
­ Es descriu en profunditat l’arquitectura de la cèl·lula, a nivells de posició i velocitat articulars, per a les resolucions directa i inversa en ambdós casos. El condicionament numèric de la matriu Jacobiana es descriu com índex kinetostatic per a avaluar la proximitat a configuracions singulars. Estes són analitzades des d’un punt de vista geomètric.
­ Previ a qualsevol mecanitzat, les articulacions externes addicionals requerixen d’una calibració realitzada in situ, generalment en el lloc de treball. S’ha desenrotllat un nou mètode de Calibració sense contacte amb restriccions planars per a estimar els paràmetres de configuració de les articulacions externes, per mitjà d’un sensor làser de desplaçament.
­ Un primer control, desenrotllat originàriament a nivell de desplaçament per mitjà d’un motor d’inferència borrosa (fuzzy), és integrat en el postprocesador del sistema CAM.
­ Diversos Esquemes de Resolució de Redundàncies a nivell de velocitat articular són comparats per a la configuració d’un postprocesador. Aquests esquemes tracten no sols amb les articulacions addicionals (redundància intrínseca) sinó també amb la redundància deguda a la simetria de la ferramenta de tall (redundància funcional).
­ L’ús d’aquests esquemes és optimitzat per mitjà de l’ajust de dos vectors de criteri de comportament (performance criterion vectors) relacionats amb l’evitació de singularitats i el manteniment d’una postura de referència preferent. Dos nous motors d’inferència borrosa ajusten activament el pes (o relevancia) de cada articulació en aquestes tasques.
El sistema complet resultant és validat en el prototipat real d’un model orogràfic i d’una Falla Valenciana.