RESUMEN 

La presente tesis estudia el muestreo multifrecuencial de sistemas. En concreto se trabaja con 
el modelado de bloques de entradas y salidas BMIO Albertos [1], Este modelo convierte un 
sistema multifrecuencia en un sistema monofrecuencia a metaperiodo mediante el 
estiramiento de entradas y salidas formando bloques. Se estudian los diferentes controladores 
desarrollados para este tipo de modelado y se discuten las causas que originan el rizado 
intermuestreo que presentan este tipo de controladores y las posibles formas de eliminarlo. 

En una primera aproximación se tiene que los controladores presentan un rizado 
intermuestreo debido a que las acciones de control varían a lo largo del metaperiodo con lo 
que aun en estado estacionario dichas acciones provocan que las salidas del sistema varíen 
provocando el rizado. En primera instancia se trabaja con un controlador de cancelación o 
deadbeat al cual se le aplican compensadores que hacen que las acciones de control sean 
iguales a lo largo del metaperiodo eliminando de esta forma el rizado intermuestreo. En un 
segundo paso estos compensadores se integran en la parte del diseño del controlador y se 
desarrolla una forma de calcular las matrices del controlador que incluyan dichos 
compensadores, es decir, que las filas correspondientes a cada entrada de las matrices 
utilizadas para obtener las acciones de control son iguales. Esta forma matricial permite 
analizar el comportamiento del controlador y facilita el desarrollo de controladores para 
sistemas MIMO. 

Una segunda forma de encarar el problema de rizado es mediante un controlador basado en 
la asignación de polos, el cual trabaja con el modelo a alta frecuencia pero obtiene las 
matrices de control realizando los cálculos a baja frecuencia y reproduciendo dichos 
resultados nuevamente en alta frecuencia con lo que se logra que las acciones de control sean 
iguales, este método asegura la estabilidad del nuevo sistema controlado y la eliminación del 
rizado, pero con el inconveniente de presentar un offset en la salida. Se desarrollan dos 
formas de eliminar dicho offset una para sistemas SISO y otra para sistemas MIMO, basadas 
en la modificación de la ganancia en estado estacionario del sistema retroalimentado. 

Una alternativa al controlador anterior es el cálculo de las matrices de control por medio del 
diseño basado en controladores óptimos, se calculan las matrices en baja frecuencia 
intentando minimizar o maximizar un índice de desempeño, estos resultados se aplican en 
alta frecuencia con lo que se obtiene nuevamente un controlador estable y sin rizado 
intermuestreo. 

Además se estudia la incorporación de filtros que realicen una transición entre las matrices 
de control originales y las desarrolladas en este trabajo, con el fin de aprovechar la mejor 


repuesta transitoria de las primeras y la eliminación del rizado en estado estacionario que se 
consigue con las segundas. 

Por último se desarrolla una Herramienta CACSD (Computer Aided Control System 
Design) para MATLAB/SIMULINK que ayuda en el diseño, aplicación y estudio de los 
controladores aquí tratados