RESUM 

La present tesi estudia el mostratge multifrecuencial de sistemes, en especifique es treballa 
amb el modelatge de blocs d'entrades i eixides BMIO Albertos [1], Este model convertix un 
sistema multifrecuencia en un sistema monofrecuencia a metaperiode per mitjà de l'estirada 
d'entrades i eixides formant blocs. S'estudien els diferents controladors desenrotllats per a 
este tipus de modelatge i es discutixen les causes que originen l'arrissat intermostratge que 
presenten este tipus de controladors i les possibles formes d'eliminar-ho. 

En una primera aproximació es té que els controladors presenten un arrissat intermostratge 
pel fet que les accions de control varien al llarg del metaperiode amb el que inclús en estat 
estacionari les dites accions provoquen que les eixides del sistema varien provocant l'arrissat. 
En primera instància es treballa amb un controlador de cancel•lació o deadbeat al qual se li 
apliquen compensadors que fan que les accions de control siguen iguals al llarg del 
metaperiodo eliminant d'esta manera l'arrissat intermostratge. En un segon pas estos 
compensadors són integrats en la part del disseny del controlador i es desenrotlla una forma 
de calcular les 

matrius del controlador que incloguen dites compensadores, és a dir, que les files 
corresponents a cada entrada de les matrius utilitzades per a obtindre les accions de control 
són iguals. Esta forma matricial permet analitzar el comportament del controlador i facilita el 
desenrotllament de controladors per a sistemes MIMO. 

Una segona forma d'encarar el problema d'arrissat és per mitjà d'un controlador basat en 
l'assignació de pols, el qual treballa amb el model a alta freqüència però obté les matrius de 
control realitzant els càlculs a baixa freqüència i reproduint dites resultats novament en alta 
freqüència amb el que s'aconseguix que les accions de control siguen iguals, este mètode 
assegura l'estabilitat del nou sistema controlat i l'eliminació de l'arrissat, però amb 
l'inconvenient de presentar un òfset en l'eixida. Es desenrotllen dos A més s'estudia la 
incorporació de filtres que realitzen una transició entre les matrius de control originals i les 
desenrotllades en este treball, a fi d'aprofitar la millor reposada transitòria de les primeres i 
l'eliminació de l'arrissat en estat estacionari que s'aconseguix amb les segonesformes 
d'eliminar el dit òfset una para sistemes SISO i una altra per a sistemes MIMO, basades en la 
modificació del guany en estat estacionari del sistema retroalimientado. 

Una alternativa al controlador anterior és el càlcul de les matrius de control per mitjà del 
disseny basat en controladors òptims, es calculen les matrius en baixa freqüència intentant 


minimitzar o maximitzar un índex d'exercici, estos resultats són aplicats en alta freqüència 
amb el que s'obté novament un controlador estable i sense arrissat intermostratge 

Finalment es desenrotlla una Ferramenta CACSD (Computer Aided Control System Design) 
for MATLAB/SIMULINK que ajuda en el disseny, aplicació i estudi dels controladors ací 
tractats