Els sistemes encastats tenen un ampli rang d'aplicabilitat en molts sectors i la seua importància creix contínuament. Un dels camps d'aplicació inclou la realització de tasques de control.
L'heterogeneïtat dels sistemes actuals, formats per múltiples components de diferents característiques connectats en xarxa, suggereix el desenrotllament de sistemes de control distribuït en els que les distintes funcions del control s'implementen a diferents nivells.
La consideració de sistemes distribuïts amb presència de xarxes de comunicació, unit a potència de càlcul limitada, implica la necessitat considerar la realització del control en condicions no convencionals, com ara un control local que garantisca la seguretat, controls alternatius en funció de la disponibilitat de recursos, activació de distints modes de funcionament que garantisquen una degradació admissible de prestacions davant de la presència de reptardos, pèrdues de mesures o temps excessiu de càlcul.
El nucli de control, assimilable al nucli d'un sistema operatiu, es defineix com el codi mínim que ha d'executar-se en una aplicació de control perquè el funcionament siga segur, encara que puga presentar una forta degradació de prestacions o inclús evolucionar cap a un estat segur de desconnexió. El nucli de control permet la modularidad i adaptació del sistema, així com la capacitat de desenrotllament ràpid d'aplicacions de control per mitjà de servicis de suport (middleware), necessaris per a oferir als algoritmes de control suport per a sistemes distribuïts, computació ubiqua, mobilitat de codi i restriccions de temps real. 
L'objectiu de la tesi és la creació d'una estratègia de control distribuïda, amb elements encastats, utilitzant el nucli de control, en el que s'utilitzen controladors digitals d'altes prestacions en sistemes amb capacitat de còmput limitada. A més, el sistema de control ha de fer front als problemes mencionats anteriorment de pèrdua de dades, reptardos o temps excessiu de càlcul, aconseguint una degradació admissible de prestacions.
En la tesi es proposa una metodologia, tant per a l'obtenció d'una mètrica que permeta la comparació dels distints modes de funcionament davant de pèrdues de dades, com per a l'elecció dels paràmetres dels controladors a implementar en cada node del sistema distribuït de control. Esta metodologia ha sigut provada per mitjà d'una ferramenta de simulació i anàlisi, creada a este efecte, en processos amb distinta dinàmica. A més, també s'ha avaluat el sistema distribuït de control sobre diversos processos reals, la qual cosa ha permés la validació de la ferramenta de simulació així com les prestacions aconseguides davant de pèrdua de dades en les comunicacions.