%PDF-1.7
%
1 0 obj
<>
endobj
2 0 obj
<>stream
Reconstrucción 3D
Kinect
[ES] El disponer de un equipo de bajo coste para la reconstrucción 3D de objetos y escenas presenta un gran interés en un gran número de industrias. El trabajo consistirá en la evaluación y análisis de diferentes sensores y técnicas de visión artificial para dicha reconstrucción 3D. Para ello el alumno tendrá que realizar una búsqueda de estado del arte y realizar una comparación cuantitativa y cualitativa de las distintas técnicas existentes. Durante la realización de este trabajo el alumno programará aplicaciones de captura de imágenes de color y de profundidad de cámaras RGB-D tanto de luz estructurada como de tiempo de vuelo y realizará un caso práctico con diferentes técnicas de reconstrucción 3D.
[EN] Three-dimensional reconstruction done by 3D artificial vision cameras are really used when
remembering an object or scene is needed. Having access to an optimised three-dimensional
model of the scanned object, allows users to visualize it, as many times as needed, catching
missing information not taken on first look. This project gets information about methodologies
used when building an artificial vision system, going deeper into stereovision, which is the
technique used all along the project.
The 3D cameras used on the project are commercial ones, Intel Realsense Depth Camera D415
and Microsoft Azure Kinect DK. Besides, software development has been done with Python 3.7
and RTABMap.
After the reconstruction, models are analysed, extracting their advantages, drawbacks, and
some characteristics where they are not different at all. 3D Models reconstructed from both
cameras have been objectively compared assuring their strengths are known.
[CA] Les reconstruccions tridimensionals realitzades amb càmeres de visió 3D son de gran utilitat a
l’hora de recrear objectes o estàncies. Mitjançant un model tridimensional òptim, el objecte
escanejat pot ser visualitzat tantes vegades con sigui necessari, recordant informació que amb
la primera ullada no s’ha considerat rellevant. El projecte acull les diferents metodologies
utilitzades per a crear sistemes de visió artificial, centrant-se a la estereovisió, tècnica utilitzada
per a desenvolupar el projecte.
Les càmeres utilitzades son els models comercials Intel Realsense Depth Camera D451 i la
Microsoft Azure Kinect DK. Respecte el desenvolupament de software realitzat, ha segut
implementat mitjançant Python 3.7 y RTABMap.
Una vegada reconstruïts, els models son analitzats, definint els punts forts, febles y aquells
aspectes que no varien respectivament. Així es comparen els models obtinguts amb les dues
càmeres y es demostren els avantatges de les tècniques utilitzades.
Reserva de todos los derechos
Abierto
Eugenio Ivorra Martínez
http://hdl.handle.net/10251/171271
Universitat Politècnica de València
Español
endstream
endobj
3 0 obj
<>
endobj
7 0 obj
<>
endobj
8 0 obj
<>
endobj
9 0 obj
<>
endobj
10 0 obj
<>
endobj
11 0 obj
<>
endobj
12 0 obj
<>
endobj
13 0 obj
<>
endobj
14 0 obj
<>
endobj
15 0 obj
<>
endobj
16 0 obj
<>
endobj
17 0 obj
<>
endobj
18 0 obj
<>
endobj
19 0 obj
<>
endobj
20 0 obj
<>
endobj
21 0 obj
<>
endobj
22 0 obj
<>
endobj
23 0 obj
<>
endobj
24 0 obj
<>
endobj
25 0 obj
<>
endobj
26 0 obj
<>
endobj
27 0 obj
<>
endobj
68 0 obj
<>
endobj
72 0 obj
<>
endobj
75 0 obj
<>
endobj
78 0 obj
<>
endobj
81 0 obj
<>
endobj
84 0 obj
<>
endobj
87 0 obj
<>
endobj
90 0 obj
<>
endobj
93 0 obj
<>
endobj
96 0 obj
<>
endobj
99 0 obj
<>
endobj
102 0 obj
<>
endobj
105 0 obj
<>
endobj
108 0 obj
<>
endobj
111 0 obj
<>
endobj
114 0 obj
<>
endobj
117 0 obj
<>
endobj
120 0 obj
<>
endobj
123 0 obj
<>
endobj
126 0 obj
<>
endobj
129 0 obj
<>
endobj
133 0 obj
<>
endobj
136 0 obj
<>
endobj
139 0 obj
<>
endobj
142 0 obj
<>
endobj
145 0 obj
<>
endobj
148 0 obj
<>
endobj
28 0 obj
<>/XObject<>>>
endobj
151 0 obj
<>/CIDToGIDMap/Identity/FontDescriptor<>/Subtype/CIDFontType2/Type/Font/W 160 0 R>>]/Encoding/Identity-H/Subtype/Type0/ToUnicode 161 0 R/Type/Font>>
endobj
155 0 obj
(Identity)
endobj
156 0 obj
(Adobe)
endobj
157 0 obj
[-889 -268 889 952]
endobj
158 0 obj
<>stream
x|\6-֍Lojī.DܽZg۔w/&C ѵs>?uFT/ ${wջZ!]xyu( aytk_w)3.]}|~?
'
7nYq3Zy9=t~ѓ%Fvu~Uu
P|-*(k([ݳ<q\
tėK7er6[a&Yg^p"t[u-/}{gǗ˿DN%"xW6=ybxCdhrrCΓ'NܩPi\pORܓ]Ȁ.B2(i@L}ya|5\QnCIT/R"N/8N9]5J.M> tR!òRd]OhL~ jyk&ƿ)?G˴h+ ߯.1>˧2|_tkYAzdPr~Ox {_
(Д3SQԛ]/{GϨ҄vCp/'QvKEx-ct4nd
-ýu}|(2gh= 叝eZQ1^~
#9?zB} e팺!M `
1!ImR7+(E$)c]GӘek*xiciKS*4}GoCЙ}oF(pFz:j=#qj(nMOdF4.ԉW QE=5b9(;(Hp#/1v4n/rEi=ph->{otKHE!!ǚD$dәގ0W== k?5N|͟BO_.l6'~ Aq3Q?`7僺n{-DA:ؗ~/v^;#\rϣ !ZhQdD }g , =s ]F@7 |
?u(?P# =eRr@'` 9Ҿ/я깟(_"ǽ
@S
/Q.ʹ: cB
u|#x3oHGWrף+x5+瑌{!.knnBmܟD݂rQ- '>;xxxxxx%3dL>S̳>$Mq)3C