La present tesi doctoral aborda el modelatge cinemàtic i control de robots mòbils amb rodes. 
En concret s'aprofundix en els temes següents:

- Es planteja el modelatge d'una roda genèrica que inclou tots els tipus comuns: fixa, orientable 
centrada, orientable descentrada (castor) i sueca (també nomenada universal, Mecanum o Ilon).

- Es descriu un procediment eficient per a generar models cinemàtics, basat en el concepte 
d'espai nul, el qual s'aplica posteriorment a un gran nombre de tipus de robots mòbils. Tots 
estos models són caracteritzats quant a la seua precisió o transmissió d'errors (isotropia).

- Es deduïx un nou plantejament geomètric que estableix la singularitat de qualsevol model 
cinemàtic de qualsevol robot amb rodes. Esta regla s'aplica a tots els tipus de robots anteriors.

- Es desenvolupa el modelatge dinàmic del robot per a, a través de tres successives aproximacions i 
de la caracterització de les friccions en les rodes, arribar a un modelatge cinemàtic amb lliscament.

- Es planteja un esquema de control del robot amb tres bucles de control niats (dinàmic, cinemàtic 
i de planificació) que es conceptualment similar als empleats per robots manipuladors. En 
particular s’aprofundeix en el bucle cinemàtic i indirectament en el de planificació, al 
caracteritzar les referències que pot seguir cada tipus de robot sense error.

- Es presenten experiències de comprovació dels algoritmes de modelatge amb lliscament i de control 
del robot, realitzades sobre una plataforma elèctrica industrial (carretó industrial).

- Finalment es desenvolupen dos solucions per a les aplicacions d'aparcament en paral·lel, amb 
pre-planificació i caracterització geomètrica, i de seguiment de línia per visió.