Los sistemas de conversión conectados en paralelo constituyen una solución interesante al problema de proporcionar una
tensión regulada a una carga que demanda corrientes elevadas, pues la paralelización de convertidores permite distribuir 
la corriente entre los diversos módulos, reduciendo el estrés sobre los interruptores y mejorando la fiabilidad del
sistema.

En sistemas multimodulares de convertidores se necesita normalmente un esquema de control modo corriente, como el control 
modo corriente media (ACC en inglés), que asegure una correcta compartición de corriente entre los distintos módulos. 
Con este tipo de control, las características dinámicas del lazo de control dependen considerablemente de las
condiciones de línea y carga, así como del número de módulos conectados en paralelo.

En esta tesis se han aplicado dos técnicas diferentes de control robusto basado en modelo de referencia (RMF en inglés) a 
sistemas de conversión en paralelo con el fin de mejorar la robustez del control ACC convencional. El trabajo realizado 
puede dividirse en tres grandes bloques:

En primer lugar, se ha presentado un esquema de control RMF paso-alto que ha sido aplicado al lazo de tensión de un 
convertidor DC-DC multimodular tipo Buck. El esquema de control propuesto añade un lazo interno adicional a los lazos de
corriente y de tensión del control ACC convencional, reduciendo la sensibilidad del lazo externo de tensión frente a los 
parámetros variables de la etapa de potencia: número de módulos, tensión de entrada, carga y tolerancias de los componentes.
Además, el lazo mejora considerablemente el rechazo de perturbaciones del convertidor, esto es, impedancia de salida y 
audiosusceptibilidad en lazo cerrado, en baja frecuencia si se compara con el control ACC convencional.
  
La principal limitación de este esquema de control es que su funcionamiento está limitado por el rizado de conmutación 
presente en la tensión de salida, dado que se utiliza un regulador auxiliar basado en un modelo paso-alto de primer orden
en el lazo robusto interno, que amplifica el ruido de la frecuencia de conmutación. Se han proporcionado recomendaciones
para diseñar el lazo robusto minimizando los problemas de ruido, llegándose a un compromiso entre ruido y robustez.

A continuación se ha presentado un esquema de control RMF paso-bajo y se ha vuelto a aplicar al lazo de tensión del mismo
convertidor DC-DC multimodular tipo Buck. La realización práctica de este esquema de control consiste en añadir un lazo 
interno basado en un modelo de referencia paso-bajo de primer orden y un regulador PI convencional, además del lazo externo
de tensión.

Con este método, al igual que con el RMF paso-alto, el ancho de banda y la estabilidad en pequeña señal del lazo externo de 
tensión se mantienen aún a pesar de importantes variaciones de la tensión de entrada y la carga, independientemente del 
número de módulos conectados en paralelo. También se ha demostrado que las características de rechazo de perturbaciones
del sistema mejoran apreciablemente a pesar de tener lazos internos y externos más lentos que los del control ACC 
convencional.

Una ventaja de este método cuando se compara con otros métodos basados en modelo de referencia, como el RMF paso-alto,
es la naturaleza paso-bajo del modelo de referencia, que no añade limitaciones por ruido al diseño.


En último lugar, el esquema de control RMF paso-bajo se ha aplicado a un sistema de alimentación ininterrumpida (SAI) modular
con dos inversores monofásicos conectados en paralelo. Tanto el lazo de corriente como el lazo de tensión se han diseñado 
mediante la técnica RMF paso-bajo, consiguiéndose por medio de un sencillo diseño de tres reguladores individuales un 
regulador equivalente de orden elevado. El regulador equivalente presenta una ganancia en lazo abierto mucho mayor 
que la ganancia en baja frecuencia de un regulador PI convencional, sin necesidad de aumentar la frecuencia de 
cruce, por lo que se mantiene la robustez frente a ruido, incertidumbres de los parámetros y cambios en el punto de 
operación. El diseño del regulador RMF presenta más grados de libertad que los de un simple regulador PI.  

Por un lado, el regulador RMF aplicado a los lazos de corriente consigue una buena ecualización de la corriente entre los
distintos módulos inversores, incluso en el caso de cargas no lineales con un factor de cresta elevado. Por otra parte, el 
regulador RMF del lazo de tensión reduce la impedancia de salida en lazo cerrado del SAI a las frecuencias del armónico
fundamental de la corriente de carga y de sus principales armónicos, por lo que se consigue una baja distorsión (menor del
3%) de la tensión de salida tanto con carga lineal como con cargas no lineales con un factor de cresta elevado. La 
reducción en baja frecuencia de la impedancia de salida también ocasiona una buena respuesta transitoria de la tensión 
de salida frente a transitorios rápidos en la carga.