Índice general 1 INTRODUCCIÓN...................................................................................................... 1 1.1 MOTIVACIÓN........................................................................................................ 2 1.2 OBJETIVOS ............................................................................................................ 3 1.3 ESTRUCTURA DE LA MEMORIA ....................................................................... 4 2 SISTEMAS INTELIGENTES EN TIEMPO REAL ............................................... 7 2.1 SISTEMAS DE TIEMPO REAL.............................................................................. 7 2.1.1 Tiempo real flexible..................................................................................... 9 2.2 PROBLEMÁTICA................................................................................................. 10 2.3 TÉCNICAS DE RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS EN TIEMPO REAL............. 12 2.4 CONCLUSIONES ................................................................................................. 17 3 AGENTES Y ARQUITECTURAS MULTIAGENTE.......................................... 19 3.1 CONCEPTO DE AGENTE.................................................................................... 19 3.2 ARQUITECTURAS DE AGENTES...................................................................... 21 3.2.1 Arquitectura de sistemas inteligentes adaptativos .................................... 22 3.2.2 ATLANTIS ................................................................................................. 24 3.2.3 CIRCA....................................................................................................... 24 3.2.4 HOMER..................................................................................................... 25 3.2.5 ICARUS..................................................................................................... 26 3.2.6 MAX .......................................................................................................... 27 3.2.7 Motor de reducción de entropía................................................................ 28 3.2.8 PHOENIX.................................................................................................. 29 3.2.9 PRODIGY.................................................................................................. 30 3.2.10 PRS ....................................................................................................... 30 3.2.11 RALPH-MEA ........................................................................................ 31 3.2.12 REAKT.................................................................................................. 32 3.2.13 SOAR .................................................................................................... 34 3.2.14 Arquitectura de Sumsunción ................................................................. 35 3.2.15 TETON.................................................................................................. 36 3.2.16 THEO.................................................................................................... 36 3.2.17 CELLO.................................................................................................. 36 3.3 CONCLUSIONES ................................................................................................. 37 4 LA ARQUITECTURA ARTIS................................................................................ 39 4.1 IDEAS GENERALES............................................................................................ 39 4.2 MODELO DE ENTIDADES DE ALTO NIVEL ................................................... 40 4.3 MODELO DE ENTIDADES DE BAJO NIVEL. ................................................... 49 4.3.1 Modelo de tarea ........................................................................................ 50 4.3.2 RTOS ......................................................................................................... 52 4.3.3 Servidor inteligente ................................................................................... 53 4.3.4 Blackboard ................................................................................................ 53 4.4 PLANIFICACIÓN................................................................................................. 54 4.4.1 Planificación de primer nivel.................................................................... 54 4.4.2 Planificación de segundo nivel.................................................................. 56 4.4.3 Métodos de planificación .......................................................................... 60 5 HEURÍSTICA SSS ................................................................................................... 63 5.1 PROBLEMÁTICA................................................................................................. 63 5.2 HEURÍSTICA SSS................................................................................................. 65 5.2.1 Consideraciones previas ........................................................................... 65 5.2.2 Algoritmo .................................................................................................. 68 5.2.3 Algoritmo SSSM ........................................................................................ 84 5.3 COSTES................................................................................................................. 87 6 PRUEBAS ................................................................................................................. 91 6.1 SIMULADOR........................................................................................................ 91 6.2 CRITERIOS DE COMPARACIÓN....................................................................... 94 6.3 PRUEBAS.............................................................................................................. 98 6.3.1 Heurísticas voraces................................................................................... 98 6.3.2 Heurística SSS........................................................................................... 99 6.3.3 Heurística SSSM...................................................................................... 109 7 CONCLUSIONES .................................................................................................. 119 7.1 OBJETIVOS ........................................................................................................ 119 7.2 DESARROLLO ................................................................................................... 120 7.3 RESULTADOS.................................................................................................... 121 7.4 TRABAJO FUTURO........................................................................................... 122 7.5 PUBLICACIONES RELACIONADAS............................................................... 123 ANEXO A. EJEMPLO DE APLICACIÓN: AGENTE ARTIS PARA EL CONTROL DE UNA PLANTA DE AGUAS RESIDUALES............................. 125 A.1 DESCRIPCIÓN PROBLEMA............................................................................ 126 A.2 MODELO DE PROCESO................................................................................... 127 A.3 AGENTE ARTIS................................................................................................. 128 A.4 EJEMPLO DE EJECUCIÓN............................................................................... 130 A.5 CONCLUSIONES .............................................................................................. 138 ANEXO B. EJEMPLO DE APLICACIÓN: AGENTE ARTIS PARA EL CONTROL DE UNA MAQUETA DE TRENES................................................. 139 B.1 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA.................................................................... 139 B.2 MODELO DE PROCESO................................................................................... 141 B.3 AGENTE ARTIS................................................................................................. 142 B.4 CONCLUSIONES............................................................................................... 144 BIBLIOGRAFÍA.......................................................................................................... 145