Resum Des del segle passat el ser humà ha perseguit el son de construir un robot autònom i amb una gran disponibilitat en el seu funcionament capaç de realitzar tasques intel·ligents semblants a les dels humans per a fer la vida d'estos més senzilla i plaent. Moguts per l'afany de construir un robot autònom, els primers projectes de robots mòbils daten dels anys 70's si bé les tècniques disponibles en aquells moments no permetien aconseguir les perspectives creades inicialment. Va ser al començament dels 80's quan la investigació en este camp va tornar a prendre especial auge. En l'actualitat, sense haver aconseguit l'objectiu de construir robots mòbils personals totalment autònoms, s'han aconseguit grans avanços en este camp. En la major part es tracta de prototips elaborats per universitats que passen a ser part de la indústria en robòtica per a la seua posterior comercialització. Algunes companyies com a Fonda que ha destinat grans sumes a la investigació en este camp actualment ja ha desenrotllat robots molt complexos que estan sent utilitzats en la indústria automotriu, en l'àrea de la construcció, en la mineria, en aeronàutica, en encobrisca, en l'agricultura, en el sector mèdic, exploració en el planeta Mart, etc. Els desenrotllaments en robòtica indiquen que en la pròxima dècada existirà tota una nova indústria referent a esta nova tecnologia, ja que els robots seran articles d'ús comú tal com ha succeït actualment amb les computadores. Esta situació, comporta a la necessitat construir robots altament disponibles i confiables, per la qual cosa és imperatiu incloure en el seu disseny un sistema tolerant a fallades. Este treball se centra a tolerar les fallades a nivell maquinari i programari en el sistema de control d'un robot mòbil, de tal manera que la supervisió, detecció i recuperació de fallades s'implementa independentment al sistema de control i la plataforma en què es desenrotlla el robot. Açò s'aconseguix per mitjà del disseny d'una arquitectura tolerant a fallades implementades amb un Sistema Multiagente (MES). Este sistema ho integren un grup d'agents encarregats de la detecció i diagnòstic de fallades. L'arquitectura tolerant a fallades està integrada per dos tipus d'agents principalment els que s'encarreguen de detectar i recuperar fallades a nivell de programari (tasques) i els encarregats de tolerar les fallades a nivell maquinari (sensors, actuadores, memòries, controladors de xarxa, microcontroladors, etc.). Estos agents tolerants a fallades executen els mecanismes tolerants a fallades d'una manera molt simple fent arreplega d'una de les seues característiques que és la intercomunicació i cooperació entre ells, podent així: detectar, aïllar, reconfigurar i tractar de recuperar a un component davant de fallades (a nivell maquinari i programari) que es presenten durant el funcionament de robot. Per a poder desenrotllar eficientment l'arquitectura tolerant a fallades proposades va ser necessari modificar l'arquitectura de control a nivell programari denominada 3+ integrada en el robot, així com l'arquitectura física (distribuïda composta per nodes, on a cada node se li connecta com a màxim 2 dispositius ja siga d'entrada i/o eixida, cada node compta amb un microcontrolador, i les seues tasques de control, navegació i planeación). El SMA que constituïx l'arquitectura tolerant fallades proposades, va ser dissenyada utilitzant la metodologia MaSE (Multi-Agent Systems Programari Engineering) [DeLoach 2001] ja que la seua contracció esta realitzada baix models matemàtics ben definits. L'ús esta metodologia per a modelar el SMA nos va ser molt útil ja que va servir de guia en el desenrotllament del dit sistema, a més ens va permetre realitzar la transició fàcilment de la fase d'anàlisi a la fase de disseny, basant-nos en els requisits inicials del sistema d'una manera comprovable, eficient, comprensible, sense ambigüitats i contradiccions. Es va requerir realitzar l'anàlisi de les estructures programari utilitzat en els robots mòbils de tal manera que es va seleccionar la denominada 3+ i s'implemente el sistema desenrotllat en este treball Fent una modificació en la tercera capa la dita arquitectura programari, amb la finalitat adaptar el nostre SMA tolerant a fallades, obtenint un eficient funcionament després de realitzar les proves pertinents en el simulador. S'investiga la teoria dels conjunts difusos com una ferramenta per al diagnòstic del sistema per mitjà d'un arbre de fallades difuses. L'objectiu és diagnosticar fallades en components per mitjà de l'observació de símptomes difusos usant la informació continguda en un arbre de fallades. Per a la solució del problema se seguix un procediment en dos etapes. En el primer pas, s'utilitza el raonament causal per a diagnosticar els modes de fallada, que consistix a realitzar el tall mínim als esdeveniments bàsics de l'arbre de fallades, l'observació de les portes accionades són tractades com a símptomes. En el segon pas, s'identifiquen els components particulars que han fallat basat en els modes de fallada diagnosticada. Per a realitzar este segon pas, la solució és per mitjà d'una equació relacional difusa a = V-producte (alfa x del t de S/sup) connectant el mode de fallada als esdeveniments bàsics derivats de x. Amb este mètode, les equacions del diagnòstic es poden generar i solucionar simètricament en termes d'esdeveniments bàsics de l'arbre. Com últim pas, es disseny un simulador davall la plataforma de JADE amb la finalitat de provar i validar l'arquitectura ací proposta. 1