El control de robots manipuladors té per objecte millorar la qualitat, productivitat i funcionalitat d'aquests sistemes industrials. Per a aixō, es fa necessari que el disseny dels mčtodes de control tinguin en compte el carācter no lineal de la dināmica d'aquests sistemes. Per aquest motiu la present tesi es centra en el control no lineal de sistemes robotitzats, per tant s'aborda el modelatge dināmic de robots i el desenvolupament de controladors dināmics així com la seva implementaciķ en entorns de temps real.
D'una banda, es desenvolupa el model dināmic d'un robot manipulador a partir de les equacions de la dināmica d'acord al formalisme de Gibbs-Appell. Per aixō, s'assumeix el robot constituīt per barres rígides i parells ideals. Aquest algorisme estā formulat d'una manera recursiva assolint per aixō un cost computacional lineal, que permet desenvolupar aplicacions de temps real. A més es té en compte que els algoritmes de resoluciķ del model dināmic necessiten cončixer de manera fiable els parāmetres físics del robot, per la qual cosa s'han de desenvolupar procediments per poder utilitzar un conjunt de parāmetres base identificats tant en el Problema Dināmic com a l'hora de construir l'equaciķ del moviment del robot.
D'altra banda, a partir del model del robot s'aborda el control dināmic d'aquest. Els controladors de moviment desenvolupats sķn controladors basats en el model del robot, és a dir, aquells que tenen en compte la descripciķ no lineal del sistema robotitzat. De tots els possibles controladors d'aquesta classe que existeixen, ens centrem en dos tipus, els controladors per dināmica inversa i els controladors basats en passivitat. Els primers assoleixen l'objectiu de seguiment de trajectōria mitjanįant la linealitzaciķ per realimentaciķ de la dināmica no lineal del robot. El segon grup modifica l'energia mecānica del sistema amb la finalitat d'assolir l'objectiu de control. 
Finalment, per poder validar i comprovar tots els desenvolupaments realitzats en la tesi es treballa amb un robot industrial real, en aquest cas s'ha utilitzat un robot PUMA 560. Un dels principals problemes que es troba quan s'intenta establir el control d'un robot industrial, ja sigui el robot utilitzat en aquesta tesi com qualsevol altre, és la seva prōpia unitat de control, ja que generalment és un sistema totalment tancat. Per resoldre aquest tipus de problemes en la tesi s'ha desenvolupat una arquitectura oberta de control basada en un PC industrial.