Els robots paral•lels constituïxen un camp d'investigació molt actiu en els últims 20 anys. Enfront dels robots serials presenten, fonamentalment, dos coneguts avantatges com són, una major precisió en el posicionament i una major rigidesa respecte a la relació entre les seues dimensions i  la càrrega de treball màxima. Els principals inconvenients d'estos robots paral•lels són un espai de treball més reduït i problemes específics a l'hora de planificar el seu control.

Les aplicacions industrials demanden cada vegada una major precisió pel que es deu disposar de robots amb controladors robustos basats en el coneixement del model dinàmic. D'altra banda, si es requerien simulacions realistes s'ha de disposar de models dinàmics precisos per a així avaluar amb major certesa els possibles escenaris d'operació dels dits robots abans de la seua posada en pràctica en el procés industrial. La precisió del model dinàmic depén en gran manera de la certesa amb què es puguen determinar els paràmetres dinàmics del model, açò és: masses, localització del centre de gravetat, termes de la inèrcia i paràmetres de fricció. Entre les tècniques que s'han proposat per a la seua determinació, la identificació de paràmetres dinàmics per mitjà de mètodes experimentals és la que ha proporcionat millors resultats. Dites tècniques d'identificació han sigut aplicades en major mesura a la determinació dels paràmetres dinàmics dels robots serials, sent la seua aplicació a robots paral•lels més escassa. Esta tesi s'emmarca dins d'una línea d'investigació que sobre la identificació de paràmetres dinàmics s'ha vingut desenrotllant en l'Àrea d'Enginyeria Mecànica de la Universitat Politècnica de València durant els últims 10 anys. 

Un dels aspectes que s'ha demostrat més important en la identificació consistix a dissenyar les trajectòries a partir de les quals s'extrauen les dades en què es va a basar la identificació. L'objectiu que es pretén és el de dissenyar els experiments de forma tal que s'incremente la certesa amb la qual s'identifiquen els paràmetres. En este sentit, es presenta el disseny de l'experiment basat en tècniques multicriteri. 

Un dels resultats més rellevants de la present tesi,  és que no sempre l'ocupació de models dinàmics subjacents molt complexos redunda en uns paràmetres identificats més ajustats a la realitat. Açò és, s'ha constatat de forma experimental que pot ser preferible considerar models més simples, però constituïts per paràmetres amb una major significació a l'hora de definir el comportament dinàmic del sistema mecànic. 

En la present tesi es proposa una metodologia completa per a la identificació de paràmetres dinàmics de robots paral•lels basada en un conjunt de paràmetres significatius. Els aspectes més rellevants de la metodologia proposada es poden resumir en: 1) A partir de la identificació de paràmetres considerant un model dinàmic subjacent complet, anar reduint el dit model a partir de consideracions estadístiques, 2) Imposar la condició de factibilitat física als paràmetres que es van a identificar. 

Els experiments han sigut realitzats sobre dos tipus de robots paral•lels, específicament, robots paral•lels complets de tres graus de llibertat, a saber; un robot de configuració 3-RPS, que es disposava de treballs previs, i d'un robot de con\-fi\-gu\-ra\-ció 3-PRS. Este últim va ser projectat en el marc experimental del present treball. L'aplicació de l'estratègia metodòlogica proposada va permetre obtindre modelos reduïts, els quals s'han verificat per mitjà de la resolució del problema dinàmic invers i posterior comparació de les forces generalitzades amb les accions de control reals. Així mateix, s'ha procedit a la formulació del problema dinàmic directe considerant els conjunts de paràmetres identificats. En estos dos casos, la resposta del sistema mostra un elevat grau de concordança amb els resultats reals.