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Browsing by Subject "Control no lineal"

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Aplicación de Control Adaptativo a Modelo 2 GDL de Helicóptero

Béjar, M.; Raimúndez, C. (Universitat Politècnica de València, 2009-12-02)

[ES] Este artículo presenta la aplicación de una técnica de red neuronal adaptativa al control del modelo en 2 grados de libertad de un helicóptero. La técnica utiliza linealización por realimentación, compensación lineal ...
Aplicación de técnicas multi-objetivo para el diseño de sistemas de control en aeronaves tipo A320

Font Vila, Rosa (Universitat Politècnica de València, 2018-07-30)

El principal objetivo de este proyecto es aplicar técnicas de optimización al diseño de la ley de control que rige el aterrizaje de un A320. Actualmente, los pilotos automáticos aún no están certificados para volar en ...
Control de la concentración de microorganismos en mini-turbidostatos

Santos Navarro, Fernando Nóbel (Universitat Politècnica de València, 2016-12-28)

[ES] A efectos de maximizar el rendimiento y productividad de los bioprocesos, la biotecnología industrial actual ha de hacer frente a problemas críticos, como son el modelado, la estimación de variables clave, y el ...
Control de Robots Móviles con Incertidumbres Dinámicas usando Redes de Base Radial

Rossomando, Francisco G.; Soria, Carlos; Carelli, Ricardo (Universitat Politècnica de València, 2010-10-08)

[ES] En este trabajo se presenta un control de seguimiento de trayectorias de robots móviles. La estructura de control propuesta combina una linealización por realimentación basada en el modelo cinemático nominal, y una ...
Control de Tracción en Robots Móviles con Ruedas

Fernández, R.; Aracil, R.; Armada, M. (Universitat Politècnica de València, 2012-10-14)

[ES] En este trabajo se presenta una solución para mejorar el rendimiento de los robots móviles con ruedas que se desplacen sobre superficies con un bajo coeficiente de fricción estática. En estas circunstancias, los robots ...
Control IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuado

García, Diego; Sandoval, Jesús; Gutiérrez–Jagüey, Joaquín; Bugarin, Eusebio (Universitat Politècnica de València, 2017-12-05)

[ES] En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y ...
Control IMC No Lineal Tolerante a Fallos

Saludes Rodil, Sergio; Fuente, M. J. (Universitat Politècnica de València, 2009-12-02)

[ES] Este artículo trata sobre el control IMC no lineal y un método para hacerlo tolerante a los fallos en la planta. El control IMC no lineal se consigue por medio de modelos no lineales de la planta y de la inversa de ...
Control mixto para el seguimiento de trayectoria en buques marinos

Vacca Sisterna, Carlos; Serrano, Emanuel; Scaglia, Gustavo; Rossomando, Francisco (Universitat Politècnica de València, 2021-12-17)

[EN] This work proposes the design of an adaptive controller for a marine vessel; the proposed control strategy applies a controller designed on linear algebra for the kinematics and an adaptive control technique for the ...
Control predictivo basado en modelos mediante técnicas de optimización heurística. Aplicación a procesos no lineales y multivariables

Blasco Ferragud, Francesc Xavier (Universitat Politècnica de València, 2012-06-06)

La Tesis Doctoral se fundamenta, principalmente, en la exploración de nuevos métodos de Control Predictivo Basado en Modelos (MBPC) mediante la incorporación de herramientas de optimización heurística y las mejoras en las ...
Control Servo-Visual de un Robot Manipulador Planar Basado en Pasividad

Soria, Carlos; Roberti, Flavio; Carelli, Ricardo; Sebastián, José M. (Universitat Politècnica de València, 2008-10-10)

[EN] In this work a visual servo control based on the passivity properties of the visual system is designed. It proposes a regulator with variable control gains, to avoid the saturations of the actuators while introducing ...
Desarrollo de una plataforma de tiempo real para la implementación de algoritmos de control multivariables: Ampliación al control de orienta

Berna Ferri, Andreu (Universitat Politècnica de València, 2011-07-22)

En esta tesina, se presenta una nueva plataforma de tiempo real para el desarrollo y validación de algoritmos de control de vehículos aéreos no tripulados. Se dispone de dos plataformas un quad-rotor fijo sobre un eje y ...
Desarrollo y Experimentación de un Vehículo Basado en Péndulo Invertido (PPCar)

Viguria, A.; Prieto, A.; Fiacchini, M.; Cano, R.; Rubio, F. R.; Aracil, J.; Canudas-de-Wit, C. (Universitat Politècnica de València, 2009-12-03)

[EN] This paper describes the development of a vehicle based on the stabilization of an inverted pendulum. The prototype has been designed and developed by the School of Engineering of Seville using commercial and low-cost ...
Diseño de un Controlador por Convergencia de Estado para un Sistema Teleoperado no Lineal con Retardo de Comunicación

Tafur, Julio C.; García, Cecilia E.; Aracil, Rafael; Saltarén, Roque (Elsevier, 2014-10-05)

[EN] This article presents a novel control scheme for bilateral teleoperation of n degree-of-freedom (DOF) nonlinear robotic systems with time-varying communication delay.The bilateral control of the teleoperator system ...
Estudio de Algoritmos 2-Deslizantes Aplicados al Control de Pilas de Combustible

Kunusch, Cristian; Puleston, Paul F.; Mayosky, Miguel A. (Universitat Politècnica de València, 2008-07-09)

[EN] In this work, a comparative study of three different second order sliding mode algorithms is performed. These controllers are used to solve the breathing problem of a PEM fuel cell stack. The designed algorithms are ...
Identificación paramétrica y modelado de fricción. Aplicación a vehículos ligeros

Cano Mancebo, Javier (Universitat Politècnica de València, 2015-10-19)

[EN] This work will propose first to study and analyze different models of friction. Further, the identification of the models of friction parameters will be done. Finally, different nonlinear controllers that are able to ...
Linealización/Desacoplamiento por realimientación del estado: ejemplo tanque mezclado

Sala Piqueras, Antonio (Universitat Politècnica de València, 2020-02-14)

Este vídeo discute la linealización y desacoplamiento por realimentación del estado en un tanque de mezclado (mediante elementos no lineales, al ser el proceso no lineal). El primer minuto y medio en el vídeo aquí ...
Modelado y Control de Convertidores Conmutados Continua-Continua: Una perspectiva Tutorial

Martinez Salamero, L.; Cid Pastor, A.; El Aroudi, A.; Giral, R.; Calvente, Javier (Universitat Politècnica de València, 2009-10-08)

[ES] En este trabajo se presenta de forma tutorial los conceptos básicos de modelado y control de convertidores conmutados continua-continua. Tras definir la Electrónica de Potencia y su dominio de utilización, se presenta ...
Relaxed LMI conditions for control of nonlinear Takagi-Sugeno models

Ariño Latorre, Carlos Vicente (Universitat Politècnica de València, 2010-05-24)

Los problemas de optimización de desigualdades matriciales lineales en control borroso se han convertido en la herramienta más utilizada en dicha área desde los años 90. Muchos sistemas no lineales pueden ser modelados ...
Seguimiento de trayectorias de un robot móvil (3,0) mediante control acotado

Guerrero Castellanos, J.F.; Villarreal Cervantes, M.G.; Sánchez Santana, J.P.; Ramírez Martínez, S. (Elsevier, 2014-10-05)

[EN] The present work deals with the tracking problem of a mobile robot (3,0) based on the kinematic model and proposes a control strategy that takes into account a priori input signals bounds i.e. the linear and angular ...
Simulación estructural de un Quadcopter de competición e implementación de técnicas de control

Tipán Rivera, Steven Patricio (Universitat Politècnica de València, 2018-07-30)

[ES] El presente TFG surgió dentro del grupo de generación espontánea D.R.O.N.E, el cual presentaba una vertiente dedicada al diseño de quadcopters. En este trabajo se busca establecer el diseño de un quadcopter de ...