Navegación de precisión basada en sensores para un robot de inspección al aire libre

Abstract

[ES] El proyecto consiste en un robot capaz de moverse por superficies verticales como es el caso de un puente o en las turbinas de viento. Esencialmente, la función del robot es analizar las superficies que se encuentran debajo del robot, y así percibir si existe algún fallo en la estructura; una vez se encuentra algún fallo, el robot debe indicar la posición exacta del fallo encontrado en la superficie inspeccionada. El objetivo de este proyecto es implementar un sistema de posicionamiento preciso para obtener la posición exacta del robot cuando encuentra un fallo con una precisión de 2.5cm. Se prevén y se estudian varios sistemas de posicionamiento para obtener este objetivo, como el GPS, el láser y el radar. El sistema de posición está diseñado principalmente para funcionar correctamente en dos escenarios exteriores diferentes, un puente de hormigón y las aspas de los aerogeneradores, por lo tanto, las restricciones al aire libre como las condiciones ambientales deben tenerse cuidadosamente en cuenta para seleccionar el sistema de posicionamiento más conveniente.[EN] The project consists of a mobile robot capable to drive vertically on a surface such as a bridge or blades of wind turbines. Essentially, the function of the robot is to analyse the surfaces underneath it, and to perceive any failure in the structure; thereafter, the robot should be able to indicate the exact position of the failure in the surface inspected. The aim of this project is to implement an accurate positioning system in order to get the location of the robot when this one reaches a failure within a 2.5cm accuracy. Several positioning systems are envisaged and studied in order to obtain this objective, such as GPS, laser and radar, along with their synergy. The position system is mainly designed to work properly in two specific different outdoor scenarios, a concrete bridge and blades of wind turbines, hence outdoor constraints such as environmental conditions need to be taken carefully into account, in order to select the most convenient positioning system.