Control basado en red inalámbrica de un robot móvil con técnicas multifrecuenciales

Abstract

[ES] En el presente proyecto se desarrollar´a el control basado en red de un robot m´ovil de bajo coste mediante t´ecnicas multifrecuencia. El robot m´ovil, se ha elaborado para ser una plataforma de laboratorio para el grupo de investigaci´on CO3 del Departamento de Ingenier´ıa de Sistemas y Autom´atica con fines tanto formativos como de investigaci´on. Mediante esta plataforma se desean comprobar los desarrollos te´oricos, tanto de este proyecto como de futuras investigaciones. Se trata de un robot m´ovil diferencial apoyado con dos ruedas locas encargadas de mantener la estabilidad. El bucle de control se dividir´a en dos partes. La primera, en local mediante un microcontrolador del fabricante Arduino, ser´a la encargada de calcular las acciones de control, aplicarlas y tomar las medidas de velocidad a partir de los encoders de los motores. La segunda, de forma remota, se encargar´a de calcular las referencias necesarias para realizar el seguimiento de una trayectoria determinada a partir de las velocidades antes obtenidas. La comunicaci´on entre ambas partes del control se realizar´a a trav´es de una red de comunicaci´on compartida, empleando para ello m´odulos de radiofrecuencia. Adem´as del seguimiento de trayectorias, se realizar´a un an´alisis energ´etico para determinar como var´ıa el consumo en funci´on de los diferentes controles implementados.[EN] In this project the network-based control of a low-cost mobile robot will be developed using multi-rate techniques. The mobile robot has been developed to be a laboratory platform for the research group CO3 (Department of Systems Engineering and Automation) for both training and research purposes. Through this platform you want to check the theoretical developments, both of this project and future research. It is a mobile differential robot supported with two ball casters in charge of maintaining stability. The control loop will be divided into two parts. The first, locally using a microcontroller manufactured by Arduino, will be responsible for calculating, applying control actions and take speed measurements from the encoders of the engines. The second, remotely, will be responsible for calculating the necessary references to track a given trajectory from the speeds previously obtained. The communication between both parts of the control will be made through a shared communication network, using radio frequency modules for this purpose. In addition to tracking trajectories, an energy analysis will be carried out to determine how the consumption varies according to the different controls implemented.