Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 03, No 1 (2006)
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144916
2024-03-28T15:00:59Z
2024-03-28T15:00:59Z
Experiencias en Teleoperación Bilateral de Robots
Slawiñski, Emanuel
Postigo, José Francisco
Mut, Vicente
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146408
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T17:30:20Z
Experiencias en Teleoperación Bilateral de Robots
Slawiñski, Emanuel; Postigo, José Francisco; Mut, Vicente
[EN] In this paper, the design and development of a system applied to robots teleoperation through Internet is presented. In addition, a model of the Internet time delay is proposed, which is tested from real data. Finally, the results obtained from teleoperation experiments using two robots placed on different cities (Verona and Rome, both in Italy) and linked via Internet are shown.; [ES] En este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un sistema aplicado a la teleoperación de robots a través de Internet. Además, se propone un modelo del retardo de tiempo de Internet, el cual se verifica experimentalmente a través de datos reales. Finalmente, se muestran los resultados obtenidos de experiencias en teleoperación utilizando dos robots dispuestos en ciudades diferentes (Roma y Verona, Italia) distantes en 500 Km. y vinculados vía Internet.
2020-06-15T17:30:20Z
ShADEs-3D: Una Herramienta para la Adquisición de Datos 3D Bajo el Entorno Matlab©
Pérez Hernández, Emiliano
Salamanca Miño, Santiago
Gallego Martínez, David
Merchán García, Pilar
Adán Oliver, Antonio
Cerrada Somolinos, Carlos
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146406
2023-11-21T11:50:52Z
2020-06-15T17:21:29Z
ShADEs-3D: Una Herramienta para la Adquisición de Datos 3D Bajo el Entorno Matlab©
Pérez Hernández, Emiliano; Salamanca Miño, Santiago; Gallego Martínez, David; Merchán García, Pilar; Adán Oliver, Antonio; Cerrada Somolinos, Carlos
[EN] This paper presents a toolbox working with MATLAB© allowing 3D data acquisition using active vision techniques. The system is built with low cost components: a webcam connected to one PC USB port, a lamp, two reference planes and a stick. Another advantage is that it is not necessary to know the position of the light source, and just a camera calibration stage is required. It means that it can be used in not very complex working environments. On the other hand, the developed program includes a graphic interface to facilitate its use and learning.; [ES] En este trabajo se presenta un toolbox para el programa Matlab que permite la adquisición de datos 3D mediante técnicas de visión activa. Se trata de un sistema constituido por elementos de bajo coste: una cámara (en nuestro caso se ha empleado una webcam conectada al puerto USB del PC), una lámpara, dos planos de referencia y una barra o stick. Otra ventaja que presenta esta herramienta es que no se necesita conocer la posición de la fuente de luz, siendo necesario realizar exclusivamente la calibración de la cámara, lo que permite su empleo en un entorno de trabajo no complejo. Por otro lado, el programa desarrollado es de tipo gráfico lo que facilita su aprendizaje y utilización.
2020-06-15T17:21:29Z
Diseño de Sistemas de Control Borroso: Modelado de la Planta
Andújar, José M.
Barragán, Antonio J.
Córdoba, Juan M.
Fernández de Viana, Iñaki
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146405
2023-11-21T11:50:52Z
2020-06-15T17:16:46Z
Diseño de Sistemas de Control Borroso: Modelado de la Planta
Andújar, José M.; Barragán, Antonio J.; Córdoba, Juan M.; Fernández de Viana, Iñaki
[EN] In this report, the authors present a methodology that allows the fuzzy modeling as state equations of a nonlinear multivariable control system. The mathematical formalization of the fuzzy control system is totally developed, without any restrictions, neither in state vector of the plant nor in the control. About the identification of the plant model parameters two techniques have been studied: a classic approach based on gradient descent and a new hybrid modeling technique that uses Ant Colony Optimization (ACO) with gradient descent.; [ES] Este trabajo presenta una metodología desarrollada por los autores que permite afrontar el modelado borroso en forma de ecuaciones de estado de un sistema de control multivariable no lineal. La formalización matemática del sistema de control borroso se aborda de forma totalmente general, sin restricciones ni en el vector de estado de la planta ni en el de control. Respecto de las técnicas de identificación de los parámetros del modelo de la planta, se estudia la ya clásica neuroborrosa basada en gradiente descendente y una más novedosa, denominada por los autores como híbrida, basada en la hibridación de la técnica anterior con la heurística inspirada en las colonias de hormigas.
2020-06-15T17:16:46Z
Inversión, un Concepto Unificador en la Enseñanza del Control Automático
Salgado Brocal, Mario E.
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146404
2023-11-21T11:50:52Z
2020-06-15T17:14:27Z
Inversión, un Concepto Unificador en la Enseñanza del Control Automático
Salgado Brocal, Mario E.
[EN] This is a paper on fundamental concepts in Automatic Control teaching. In particular, it is claimed that the concept of inversion plays a key role in the design of control systems. This claim is supported by examining how inversion underlies all approaches which are currently used to solve the control design problem. It is argued that the understanding and handling of this concept allows to teach the discipline, regardless the existing variety of approaches and design methods.; [ES] Este es un artículo sobre conceptos fundamentales en la enseñanza del Control Automático. En particular, se sostiene que el concepto de inversión es clave para entender los conflictos y compromisos en la resolución del problema de diseño de sistemas de control. Se ilustra como este concepto está subyacente en todas los enfoques que se utilizan para resolver ese problema. El artículo desarrolla la idea de que la comprensión y el manejo del concepto de inversión permite enseñar la disciplina con prescindencia de esa variedad de enfoques y métodos.
2020-06-15T17:14:27Z
Presentación
Dormido, Sebastián
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146403
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T17:11:55Z
Presentación
Dormido, Sebastián
[ES] Sebastián Dormido Bencomo, Presidente de CEA, aprovecha la ocasión que representa RIAI para comentar su punto de vista sobre los Grupos Temáticos que tiene constituido CEA, y los mecanismos para su creación, modificación y eliminación.
2020-06-15T17:11:55Z
Algoritmos Genéticos Aplicados al Diseño de Controladores Robustos
Martínez Iranzo, Miguel Andrés
Sanchís Saez, Javier
Blasco Ferragud, Francesc Xavier
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146402
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T17:08:51Z
Algoritmos Genéticos Aplicados al Diseño de Controladores Robustos
Martínez Iranzo, Miguel Andrés; Sanchís Saez, Javier; Blasco Ferragud, Francesc Xavier
[ES] La estrategia de optimización multiobjetivo denominada Programación Física o Physical Programming (PP) permite al diseñador expresar sus preferencias explícitamente para cada objetivo de diseño (tiempo de establecimiento, estabilidad, etc.) de una forma flexible y con un claro significado ''físico''. Estas preferencias se formulan a través de categorías del tipo deseable, tolerable, inaceptable, etc. asociadas a unos rangos numéricos que el diseñador fija para cada especificación. En este artículo se muestra cómo se puede plantear un problema de control robusto como un problema de optimización multiobjetivo y cómo se puede utilizar PP con Algoritmos Genéticos (AGs) para salvar los problemas que presenta esta técnica frente a funciones con numerosos mínimos locales. En el artículo se resuelve el problema tipo para control robusto de un proceso de masa-muelle y se comparan las soluciones a este problema desarrolladas por otros autores con las obtenidas empleando PP y AGs.; [EN] Physical Programming (PP) is a multiobjective optimization technique where the designer, for each objective or specification of the problem, declares his preferences in a flexible way. These preferences (e.g. overshoot, settling time, gain margin) are expressed with linguistic terms such as tolerable, desirable, undesirable, etc. and they are associated with numeric ranges in the same physical units as the objective itself is (e.g. seconds, percentages). This paper shows how PP can be applied to the design of robust controllers from a multiobjective optimization point of view. Non linear optimization used in the original PP method has been substituted by a Genetic Algorithm to avoid local minima which can usually arise in these multimodal problems. The ACC Robust Control Benchmark has been solved and the result obtained is compared with solutions from other authors.
2020-06-15T17:08:51Z
Terminología
Aracil, Javier
Sanz, Ricardo
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146401
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T17:00:21Z
Terminología
Aracil, Javier; Sanz, Ricardo
[ES] Ricardo Sanz plantea la interesante posibilidad de que los fundamentos de la automática, en la línea que ya estableciera Wiener y quizá otros desvirtuaran, sirvan para contribuir a aumentar la precisión terminológica en otras áreas de conocimiento cada vez más cercanas a nuestros deambulares teórico-prácticos.
2020-06-15T17:00:21Z
Opinión y Noticias
Morilla, Fernando
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146400
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T16:43:00Z
Opinión y Noticias
Morilla, Fernando
[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos y noticias que se relacionan con el mundo de la Automática: Cifras del CDC - ECC'05, Doctorados con Mención de calidad en el curso 2005-2006, NCS: un nuevo comité de IFAC, El libro blanco de la Robótica, El Forum de la Automática, Wikipedia.
2020-06-15T16:43:00Z
Efectos del Enlace de Comunicación en un Sistema de Control Basado en Red Utilizando PROFIBUS-DP
Casanova, V.
Salt, J.
Mascarós, V.
Cuenca, A.
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146399
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T16:41:08Z
Efectos del Enlace de Comunicación en un Sistema de Control Basado en Red Utilizando PROFIBUS-DP
Casanova, V.; Salt, J.; Mascarós, V.; Cuenca, A.
[ES] Los sistemas de control basados en red son un tipo especial de sistemas donde se utiliza un medio de comunicación compartido por distintos dispositivos y/o el controlador se encuentra alejado de la planta y es necesario un medio de comunicación fiable y seguro. En este artículo se describe mediante un modelo teórico el funcionamiento de un sistema de control basado en red que utiliza el protocolo PROFIBUS-DP, y se estudia mediante diversas implementaciones reales el efecto del ancho de banda de la red sobre las prestaciones del controlador cuando se varía la velocidad de transmisión. Se observan fenómenos como retardos, pérdida de señales y prolongación del tiempo de aplicación de las acciones de control.; [EN] Networked control systems are a special kind of control systems where a shared communication medium is used by several devices and/or the controller is located far of the controlled plant and, moreover, a reliable and safe communication medium is necessary. In this paper, by means of a theoretical model, networked control system operation using PROFIBUS_DP protocol is described. Moreover, via several real implementations, the network bandwidth effect over controller performances when transmission rate is varied it is studied. Phenomena like delays, loss of signals and extension of control actions application time are observed.
2020-06-15T16:41:08Z
Algoritmo de Control Predictivo-Adaptable en el Espacio de Pseudo-Estados
Aguado, Alberto
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146398
2023-11-21T11:50:51Z
2020-06-15T16:33:20Z
Algoritmo de Control Predictivo-Adaptable en el Espacio de Pseudo-Estados
Aguado, Alberto
[EN] In this paper, a predictive-adaptive controller based on a so called “pseudo-state space” model is described. The proposed algorithm has, among other advantages, the fact that the square root of the Riccati matrix is propagated instead of the whole matrix; in this way, its numerical robustness and computational efficiency are enhanced. Two possible applications of the proposed algorithm are discussed in the paper: The control of the Kappa number of a continuous digester, that is an strongly non linear process with a great pure time delay and whose parameters changes in dependence of the raw material composition, and a multiple-effect evaporator control which is a multivariable object with strong interactions among its variables and whose dynamics change slowly with time. A Simulink version of the controller was applied in both cases and the simulation results show the practical possibilities and the qualities of the proposed method.; [ES] En este trabajo se describe un controlador predictivo-adaptable desarrollado a partir de un modelo descrito en el llamado “espacio de pseudo-estados”. El algoritmo tiene entre sus atributos, el hecho de que propaga la raíz cuadrada de la matriz de Riccati en lugar de la matriz completa, gracias a lo cual se gana en robustez numérica y eficiencia de cómputo. En el trabajo se discuten dos aplicaciones posibles del método descrito: el control del número Kappa de un digestor continuo, que es un proceso fuertemente no lineal, con gran retardo puro y cuyos parámetros cambian en dependencia de la composición de la materia prima y un evaporador de múltiple efecto que es un objeto multivariable con fuertes interacciones entre sus variables y cuya dinámica cambia lentamente a lo largo del tiempo. Una versión en Simulink de este controlador fue aplicada en ambos ejemplos, lo que permite apreciar las cualidades del método y sus posibilidades prácticas.
2020-06-15T16:33:20Z