Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 17, No 1 (2020)
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138064
2024-03-28T07:56:40ZDetección de anomalías basada en técnicas inteligentes de una planta de obtención de material bicomponente empleado en la fabricación de palas de aerogenerador
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138327
Detección de anomalías basada en técnicas inteligentes de una planta de obtención de material bicomponente empleado en la fabricación de palas de aerogenerador
Jove, E.; Casteleiro-Roca, J.; Quintián, H.; Méndez-Pérez, J. A.; Calvo-Rolle, J. L.
[ES] Los avances tecnológicos en general, y en el ámbito de la industria en particular, conllevan el desarrollo y optimización de las actividades que en ella tienen lugar. Para alcanzar este objetivo, resulta de vital importancia detectar cualquier tipo de anomalía en su fase más incipiente, contribuyendo, entre otros, al ahorro energético y económico, y a una reducción del impacto ambiental. En un contexto en el que se fomenta la reducción de emisión de gases contaminantes, las energías alternativas, especialmente la energía eólica, juegan un papel crucial. En la fabricación de las palas de aerogenerador se recurre comúnmente a materiales de tipo bicomponente, obtenidos a través del mezclado de dos substancias primarias. En la presente investigación se evalúan distintas técnicas inteligentes de clasificación one-class para detectar anomalías en un sistema de mezclado para la obtención de materiales bicomponente empleados en la elaboración de palas de aerogenerador. Para lograr los modelos; [EN] Technological advances, especially in the industrial field, have led to the development and optimization of the activities that takes place on it. To achieve this goal, an early detection of any kind of anomaly is very important. This can contribute to energy and economic savings and an environmental impact reduction. In a context where the reduction of pollution gasses emission is promoted, the use of alternative energies, specially the wind energy, plays a key role. The wind generator blades are usually manufactured from bicomponent material, obtained from the mixture of two dierent primary components. The present research assesses dierent one-class intelligent techniques to perform anomaly detection on a bicomponent mixing system used on the wind generator manufacturing. To perform the anomaly detection, the intelligent models were obtained from real dataset recorded during the right operation of a bicomponent mixing plant. The classifiers for each technique were validated using art
2020-03-04T12:49:31ZGeneración automática de problemas de diseño de controladores para sistemas lineales autoevaluables con Doctus
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138326
Generación automática de problemas de diseño de controladores para sistemas lineales autoevaluables con Doctus
Sánchez, C.; Muñoz de la Peña, D.; Gómez-Estern, F.
[ES] En este trabajo se presenta una aplicación que permite a un profesor generar de forma automática ejercicios de diseño de controladores para sistemas lineales para la plataforma de e-learning Doctus. Doctus es una aplicación que permite automatizar la recogida, almacenamiento y evaluación de ejercicios de contenido científico-técnico. En general, para utilizar Doctus es necesario escribir scripts de MATLAB, tanto para la evaluación automàtica de la respuesta de los alumnos como para la generación de enunciados personalizados. La aplicación que se presenta es una extensión de Doctus destinada a simplificar este trabajo, permitiendo generar ejercicios personalizados mediante la aplicación de un escalado temporal y de ganancia a partir de un problema semilla que proporciona el profesor. La aplicación presentada resuelve, por lo tanto, dos problemas: primero el de facilitar el uso de Doctus a profesores no expertos, y segundo el de proporcionar a cada estudiante un ejercicio individualizado; [EN] This paper presents an application that enables the teacher to automatically generate control design exercises for linear systems for the Doctus e-learning platform. Doctus is an application that automates the collection, storage and evaluation of scientific and technical education exercises. In general, the use of Doctus requires writing MATLAB scripts, both for the automatic evaluation of student responses and for the generation of personalized wordings. The application presented is an extension of Doctus designed to simplify this work, allowing the generation of personalized exercises by applying time and gain scalings based on a seed problem provided by the teacher. As a consequence, the application presented solves two problems: first, to facilitate the use of Doctus to non-expert teachers, and second, to provide each student with an individualized exercise with guaranteed solution and equal diffculty.
2020-03-04T12:44:41ZReconstrucción virtual tridimensional de entornos urbanos complejos
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138325
Reconstrucción virtual tridimensional de entornos urbanos complejos
García-Moreno, A.; González-Barbosa, J.
[ES] Este trabajo presenta una metodología para la generación de modelos tridimensionales de entornos urbanos. Se utiliza una plataforma terrestre multi-sensores compuesta por un LIDAR, una cámara esférica, GPS y otros sistemas inerciales. Los datos de los sensores están sincronizados con el sistema de navegación y georrefenciados. La metodología de digitalizaciónn se centra en 3 procesos principales. (1) La reconstrucción tridimensional, en el cual se elimina el ruido en los datos 3D y se disminuye la distorsión en las imágenes. Posteriormente se construye una imagen panorámica. (2) La texturización, se describe a detalle el algoritmo para asegurar la menor incertidumbre en el proceso de extracción de color. (3) La generación de mallas, se describe el proceso de mallado basado en octree’s, desde la generación de la semilla, el teselado, así como la eliminación de huecos en las mallas. Por último, se realiza una evaluación cuantitativa de la propuesta y se compara con otros enfoques existen; [EN] This paper presents a methodology for the generation of three-dimensional models of urban environments. A multi-sensor terrestrial platform composed of a LIDAR, a spherical camera, GPS and IMU systems is used. The data of the sensors are synchronized with the navigation system and georeferenced. The digitalization methodology is focused on 3 main processes. (1) The three-dimensional reconstruction, in which the noise in the 3D data is eliminated and the distortion in the images is reduced. Later, a panoramic image is built. (2) Texturing, the algorithm is described in detail to ensure the least uncertainty in this color extraction process. (3) Mesh generation, the meshing process based on octree’s is described, from the generation of the seed, the tessellation, as well as the elimination of gaps in the meshes. Finally, a quantitative evaluation of our proposal is made and compared with other existing approaches in the state-of-the-art. The results obtained are discussed in detail.
2020-03-04T10:20:44ZManiobras cooperativas aplicadas a vehículos automatizados en entornos virtuales y reales
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138324
Maniobras cooperativas aplicadas a vehículos automatizados en entornos virtuales y reales
Hidalgo, C.; Marcano, M.; Fernández, G.; Pérez, J. M
[ES] En los últimos años los Sistemas Inteligentes de Transporte, ITS (del inglés, Intelligent Transportation System) se han convertido en una realidad dentro de la sociedad, aportando soluciones y beneficios a la conducción. Con el fin de contribuir a su desarrollo, el presente trabajo describe un marco cooperativo híbrido capaz de validar maniobras entre múltiples vehículos (virtuales y reales), con el fin de disminuir los costos, tiempos y riesgos asociados al ajuste de los controladores. Para su validación se presentan 3 casos de estudios. El primero consiste en utilizar dos vehículos virtuales para realizar un Control de Crucero Adaptativo, ACC (del inglés, Adaptive Cruise Control) con seguidor de trayectoria. El segundo, emplea un coche real como seguidor y un coche virtual como líder para la maniobra de Stop & Go. Finalmente, se utilizan dos vehículos reales para el ACC. Los algoritmos de seguimiento empleados para las maniobras cooperativas están basados en controladores de lógi; [EN] In recent years, Intelligent Transportation Systems (ITS) have become a reality within society, by providing benefits and solutions to the conduction. With the aim of contributing with the development of the ITS, the present work describes a hybrid cooperative framework for the validation of maneuvers between multiple vehicles (virtual and real), in order to reduce cost, time and risks associated with the controllers adjustment. For its validation three case of studies are presented. The first one consists of using two virtual vehicles to perform an Adaptive Cruise Control (ACC) with trajectory tracker. The second one, in using a real car as the follower and a virtual vehicle as the lider to perform a Stop & Go. And finally, two real cars are used to carry out an ACC. The tracker algorithms employed for the cooperative maneuvers are based in fuzzy logic controllers. The results show the versatility of the proposed framework, which was able to correctly execute the maneuvers in each
2020-03-04T10:15:43ZPresentación
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138323
Presentación
Balaguer, Carlos
[ES] Presentación de la revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, vol.17, nº1(2020)
2020-03-04T10:03:19ZClasificación de objetos usando percepción bimodal de palpación única en acciones de agarre robótico
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138322
Clasificación de objetos usando percepción bimodal de palpación única en acciones de agarre robótico
Velasco, E.; Zapata-Impata, B.S.; Gil, P.; Torres, F.
[ES] Este trabajo presenta un método para clasificar objetos agarrados con una mano robótica multidedo combinando en un descriptor híbrido datos propioceptivos y táctiles. Los datos propioceptivos se obtienen a partir de las posiciones articulares de la mano y los táctiles se extraen del contacto registrado por células de presión instaladas en las falanges. La aproximación propuesta permite identificar el objeto aprendiendo de forma implícita su geometría y rigidez usando los datos que facilitan los sensores. En este trabajo demostramos que el uso de datos bimodales con técnicas de aprendizaje supervisado mejora la tasa de reconocimiento. En la experimentación, se han llevado a cabo más de 3000 agarres de hasta 7 objetos domésticos distintos, obteniendo clasificaciones correctas del 95%con métrica F1, realizando una única palpación del objeto. Además, la generalización del método se ha verificado entrenando nuestro sistema con unos objetos y posteriormente, clasificando otros nuevos similar; [EN] This work presents a method to classify grasped objects with a multi-fingered robotic hand combining proprioceptive and tactile data in a hybrid descriptor. The proprioceptive data are obtained from the joint positions of the hand and the tactile data are obtained from the contact registered by pressure cells installed on the phalanges. The proposed approach allows us to identify the grasped object by learning the contact geometry and stiness from the readings by sensors. In this work, we show that using bimodal data of different nature along with supervised learning techniques improves the recognition rate. In experimentation, more than 3000 grasps of up to 7 dierent domestic objects have been carried out, obtaining an average F1 score around 95 %, performing just a single grasp. In addition, the generalization of the method has been verified by training our system with certain objects and classifying new, similar ones without any prior knowledge.
2020-03-04T08:55:25ZNota de Redacción
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138321
Nota de Redacción
Albertos, Pedro
[]
2020-03-04T08:33:38ZMetodología de diagnóstico de fallos para sistemas fotovoltaicos de conexión a red
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138320
Metodología de diagnóstico de fallos para sistemas fotovoltaicos de conexión a red
Núñez A., J.; Benítez P., I.; Proenza Y., R.; Vázquez S., L.; Díaz M., D.
[ES] Esta investigación tiene como objetivo el diseño de una metodología de diagnóstico de fallos para contribuir al mejoramiento de los indicadores de eficiencia, mantenimiento y disponibilidad de los Sistemas Fotovoltaicos de Conexión a Red (SFVCR). Para lograr dicho objetivo, se realiza el estudio del inversor de conexión a red y del modelo matemático del generador fotovoltaico. Luego se cuantifican las pérdidas operacionales del generador fotovoltaico y se adapta el modelo matemático de éste a las condiciones reales del sistema a través de un ajuste polinomial. Un sistema real de conexión a red de potencia nominal 7.5 kWp, instalado en el Centro de Investigaciones de Energía Solar (CIES) en la provincia Santiago de Cuba, se utiliza para evaluar la metodología propuesta. Con los resultados obtenidos se valida el diseño propuesto para demostrar que éste supervisa con éxito el SFVCR. La metodología fue capaz de detectar e identificar el 100 % de los fallos simulados y los ensayos realizado; [EN] The aim of the present research work is the design of a methodology of fault diagnosis as a contribution to the improvement of indicators about efficiency, maintenance and availability of Photovoltaic Systems of Network Connection (PVSNC). The network connection inverter and the mathematical model of the Photovoltaic Generator were firstly analyzed. Afterwards, the existing operational losses of the Photovoltaic Generator were quantified, and the mathematical model was adapted to the real conditions of the System through a polynomial adjustment. A real network connection system of nominal power 7.5 kWp installed at the Research Center of Solar Energy, in the province of Santiago de Cuba, was used to assess the proposed methodology. The results obtained were validated to show that the proposed design successfully supervises the PVSNC.100% of the simulated faults were detected and identified with the designed methodology, whose usefulness was additionally shown when having a maximum rate
2020-03-04T08:31:29ZManipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138319
Manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccionales
Suárez, R.; Palomo-Avellaneda, L.; Martínez, J.; Clos, D.; García, N.
[ES] Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso.; [EN] This article describes a mobile manipulator, equipped with two arms with dexterous capabilities, called MADAR (from Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot). Basically, the manipulator can be divided into two parts, a mobile base and an upper structure that includes two arms with dexterous hands equipped with tactile sensors. The base, completely self-developed, is circular in shape and has three wheels with a novel design that allow omnidirectional mobility. The upper structure integrates commercial elements, such as the arms, the hands and dierent sensors. The article includes the description of the main elements of the hardware and the software developed for its control and use.
2020-03-04T08:27:31ZSistema de posicionamiento en interiores utilizando señales de radio estaciones FM comerciales y Deep Learning
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/138318
Sistema de posicionamiento en interiores utilizando señales de radio estaciones FM comerciales y Deep Learning
Roman, J.; Marquez-Viloria, D.; Velásquez, R. A.; Botero-Valencia, J.
[ES] Para dar solución al problema de posicionamiento en interiores, muchos autores han propuesto el uso de diversas técnicas. Desde la simulación de un Sistema de Posicionamiento Global (GPS) a través de antenas Pseudolites, la construcción de campos magnéticos artificiales, el uso de diversos sensores como visión, ultrasonido, unidades de medida inercial, entre otros. Hasta el uso de transmisores y receptores en el rango de la Radio Frecuencia como los presentes en una oficina. Muchos de los sistemas anteriormente mencionados dependen para su correcto funcionamiento de una instalación y configuración de equipos en el lugar de posicionamiento, lo cual puede llevar en ocasiones a costosas implementaciones. Es por esto que para realizar este trabajo hemos propuesto una metodología de posicionamiento en interiores que no requiere de adecuaciones e instalaciones en el lugar de aplicación. La metodología propuesta hace uso de las radio estaciones FM existentes y utiliza algoritmos de Deep Learn; [EN] For the problem of indoor positioning, many authors have proposed the use of diverses techniques. From the simulation of a Global Positioning System (GPS) through Pseudolite antennas, the construction of artificial magnetic fields, the use of various sensors such as vision, ultrasound, inertial measurement units, among others. Up to the use of transmitters and receivers in the range of Radio Frequency as those present in an oce. Many of the aforementioned systems depend for their correct operation of an installation and configuration of equipment in the place of positioning, which can sometimes lead to costly implementations. That is why to carry out this work we have proposed a indoors positioning methodology that does not require adjustments and installations in the place of application. The proposed methodology makes use of the existing FM radio stations and uses Deep Learning algorithms as positioning algorithm.
2020-03-04T08:20:34Z