Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 07, No 3 (2010)
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144287
2024-03-28T18:08:51ZAplicación de Control Borroso a un Sistema de Suspensión Magnética: Comparación Experimental
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/145961
Aplicación de Control Borroso a un Sistema de Suspensión Magnética: Comparación Experimental
Ollervides, Javier; Santibáñez, Víctor; Llama, Miguel; Dzul, Alejandro
[EN] In this work, a comparative experimental study of a fuzzy control scheme applied to a magnetic levitation system is presented. In this study, the experimental system responses for the case of position regulation of a sphere in levitation, for several control schemes, are shown. The applied position fuzzy control to the magnetic levitation system of a metallic sphere is of the PD type with current feedforward, equivalent to a gravity compensation. The main contribution of this work is the experimental application, in real time, of a fuzzy control in a magnetic levitation system and its comparison with other linear and non-linear control schemes; namely, PD and PID controllers with feedforward compensation and an Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control scheme, a recently approach introduced in the control literature.; [ES] Este trabajo presenta un esquema de control lógico borroso de regulación de posición aplicado a un sistema de suspensión o levitación magnética de una esfera metálica. El principal ingrediente de aportación de este trabajo es la aplicación experimental en tiempo real de dicho controlador y su comparación con otros esquemas tanto lineales como no lineales; a saber: esquemas de control PD y PID con precompensación, y un esquema basado en pasividad, asignación de amortiguamiento e interconexión, introducido recientemente en la literatura.
2020-06-10T17:58:53ZNota de Redacción
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144762
Nota de Redacción
Albertos Pérez, Pedro
[ES] Este número tiene la estructura habitual. Está compuesto de un tutorial y una serie de artículos que cubren un amplio espectro del campo de de actividad de la Automatica, y se complementa con las secciones fijas habituales.
2020-06-01T13:38:45ZSistema de Control Bilateral Adaptativo por Convergencia de Estados en Teleoperación
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144761
Sistema de Control Bilateral Adaptativo por Convergencia de Estados en Teleoperación
Artigas, María; Aracil, Rafael; Ferre, Manuel; Garcia, Cecilia
[EN] This paper presents the design and application of a adaptative control method for a bilateral of teleoperation system. The scheme and control algorithm has been formulated in the space of states following a control technique through State Convergence of master and slave. On this scheme control has been adjusted through the adaptative method the gain the of control loops to obtain a stable bilateral system with the wanted reflection of forces. The validation of the control method designed has been carried out with an experimental system master-slave of one degrade of freedom.; [ES] En este artículo se presenta el diseño y aplicación de un método de control adaptativo para un sistema bilateral de teleoperación. El esquema y algoritmo de control se ha formulado en el espacio de estados siguiendo una técnica de control por convergencia del estado de maestro y esclavo. Sobre dicho esquema de control se han ajustado a través del método adaptativo las ganancias de los lazos de control para obtener un sistema bilateral estable con la reflexión de fuerzas deseada. La validación del método de control diseñado se ha realizado con un sistema experimental maestro-esclavo de un grado de libertad, pero los resultados también son aplicables con varios grados de libertad.
2020-06-01T13:36:33ZTécnicas de Control del Confort en Edificios
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144662
Técnicas de Control del Confort en Edificios
Castilla, M.; Álvarez, J. D.; Berenguel, M.; Pérez, M.; Rodríguez, F.; Guzmán, J. L.
[EN] Most of the time, people perform their daily activities within buildings, making it necessary to monitor the conditions of comfort (thermal, visual and air quality) within them, trying to minimize energy consumption simultaneously. A review of techniques for comfort control in building is presented in this work. The paper also shows tesults obtained in the implementation of a hierarchical control system, which provides adequate thermal comfort inside the CDdI-CIESOL-ARFRISOL (Research Container Demonstrator – Centre for Solar Energy Research – Strategic Singular Project ARFRISOL) of the University of Almería.; [ES] La mayor parte del tiempo, las personas realizan sus actividades cotidianas en el interior de edificios, siendo por tanto preciso controlar las condiciones de confort (térmico, visual y calidad de aire) en el interior de los mismos, intentando minimizar el consumo energético simultáneamente. Este trabajo presenta una revisión de técnicas de control del confort en edificios. También muestra los resultados obtenidos en la implementación de un sistema de control jerárquico, que permite obtener situaciones de confort térmico adecuadas en el interior del CDdI-CIESOL-ARFRISOL (Contenedor Demostrador de Investigación - Centro de Investigación de la Energía Solar - Proyecto Singular Estratégico ARFRISOL) de la Universidad de Almería.
2020-05-29T16:28:19ZPresentación
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144661
Presentación
Salichs, M. A.
[ES] El presidente saliente de CEA da las gracias públicamente a todos aquellos que han hecho posible el funcionamiento de CEA durante los años en que he estado al frente de la asociación.
2020-05-29T16:18:26ZImplementación de Supervisores en una Arquitectura de Referencia Basadas en Sistemas de Manufactura Holónicos
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144660
Implementación de Supervisores en una Arquitectura de Referencia Basadas en Sistemas de Manufactura Holónicos
Chacón, E.; Indriago, M.
[ES] La Arquitectura de Integración para la Automatización de Complejos de Producción es una arquitectura de referencia basada en sistemas de manufacturas holónicos que divide los procesos en unidades de producción. Cada unidad de producción representa una parte del proceso (y su sistema de control) con autonomía y capacidad para negociar con las otras unidades de producción. Este trabajo presenta un método para modelar e implementar supervisores de eventos discretos en la unidad de producción. El supervisor se modela con una red de Petri a la que se le agrega una interfaz para poder leer los eventos y ejecutar las acciones del proceso que se quiere controlar. El método permite simular, probar y modificar el supervisor fácilmente esto hace que la unidad de producción sea flexible a los cambios en el producto o en el proceso.; [EN] Integration Architecture for the Automation of a Production Complex is a reference architecture based on holonics manufacturing systems that it divides the processes in production units. Each production unit represents a part of the process (and its control) with autonomy and capacity to negotiate with the other production units. This work presents a method to model and to implement supervisors of discrete events in the production unit. The supervisor is modeled with a Petri net to which is added an interface to be able to read the events and to execute the actions of the process. The method allows to simulate, to prove and to modify the supervisor easily this makes that the production unit is flexible to the changes in the product or in the process.
2020-05-29T14:04:47ZAdelantamiento con Vehículos Autónomos en Carreteras de Doble Sentido
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144659
Adelantamiento con Vehículos Autónomos en Carreteras de Doble Sentido
Pérez, Joshué; Milanés, Vicente; Alonso, Javier; Onieva, Enrique; de Pedro, Teresa
[ES] Las investigaciones llevadas a cabo para el control de vehículos autónomos en maniobras cooperativas están en la vanguardia de los Sistemas de Transporte Inteligente (ITS). Ejemplos de esta cooperación se plasman en intersecciones, control de crucero adaptativo (ACC), adelantamientos, entre otros. Los adelantamientos requieren especial atención en un entorno variable, y sobre todo si se aproxima un vehículo en sentido contrario. En el presente artículo se plantea un algoritmo de decisión, un sistema de comunicaciones entre tres vehículos y un controlador borroso para la conducción de un vehículo en una maniobra de adelantamiento. Se han considerado diferentes casos de uso, en los que conviene abortar o terminar la maniobra de adelantamiento en una carretera de doble sentido. Los resultados obtenidos demuestran que, basándonos en el conocimiento humano, se pueden ajustar controladores borrosos para la conducción autónoma de vehículos en maniobras de alto riesgo.; [EN] Research on cooperation and control among autonomous vehicles is in the vanguard of the Intelligent Transportation Systems (ITS). Some examples are the intersection maneuvers, Adaptive Cruise Control (ACC), and overtaking, among others. Overtaking requires special attention in dynamic environments, especially when there is a vehicle coming from the other direction on a two-way road. In this paper a decision algorithm, a communication system among three vehicles and a fuzzy logic control, to implement the overtaking maneuver are explained. Different use cases has been considered, they evaluate if to finish or to abort in a safe way the overtaking maneuver. The results show a good performance of the fuzzy control based in human knowledge for high risk maneuvers.
2020-05-29T13:38:06ZDiseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación robótica
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144658
Diseño de un Controlador Híbrido en Ambientes Virtuales para Teleoperación robótica
Garcia, Cecilia; Saltaren, Roque; Carelli, Ricardo; Artigas, María; Aracil, Rafael
[EN] This article presents the design and implementation of an hybrid controller for a robotic teleoperation system. The low-level control structure is designed to control both, the position of the remote manipulator as well as the interaction force. In the local station the dynamics of the human operator and together with a model of a remote site included the environment. The supervisor controller is designed using the theory of hybrid systems and an automata was used for modeling the discrete event part. The theoretical results are validated through a simulation platform of a commercial robot.; [ES] En este artículo se presenta el diseño e implementación de un controlador híbrido basado en sistemas para un sistema de teleoperación robótico. La estructura de control de bajo nivel fue diseñada para controlar tanto la posición del manipulador remoto como así también la fuerza de interacción. En la estación local se consideró la dinámica del operador humano y en el sitio remoto se consideró un modelo elástico para el entorno. El controlador supervisor es diseñado utilizando la teoría de sistemas híbridos y en particular se empleó un autómata como herramienta de modelado para el controlador de eventos discretos. Los resultados teóricos se validan a través de una plataforma de simulación de un robot comercial.
2020-05-29T13:19:36ZSistema de Evaluación Automática Vía Web en Asignaturas Prácticas de Ingeniería
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144641
Sistema de Evaluación Automática Vía Web en Asignaturas Prácticas de Ingeniería
Gómez-Estern, F.; López-Martínez, M.; Muñoz de la Peña, D.
[ES] En este trabajo se presenta una nueva herramienta web para educación que permite automatizar la recogida y evaluación de ejercicios prácticos de diferentes disciplinas de ingeniería con la complejidad típica que la formación técnica requiere. Una de las principales características de la herramienta propuesta es la posibilidad de personalizar los ejercicios para cada alumno. El sistema realiza una comparación funcional de las soluciones propuestas por los alumnos con las soluciones correctas proporcionadas por el profesorado y en función de los resultados obtenidos asigna una calificación al alumno de forma automática. La plataforma permite al profesor implementar técnicas innovadoras de docencia que fomentan el autoaprendizaje en cursos numerosos. Se presentan los resultados de uso del sistema de evaluación en dos cursos, uno de Teoría de Sistemas y otro de Fundamentos de Informática.; [EN] This work introduces a new web tool for education which allows to automate the collection and evaluation of practical exercises from different engineering areas. One of the main characteristics of the proposed tool is that allows to customize the exercises for each student. The system makes a functional comparison of the students' proposals with the correct solutions provided by the professors in order to give automatically a grade to the students. The platform allows the professor to implement innovative teaching techniques to promote the self-learning in mass courses. Results of the use of the evaluation system in two engineering courses are presented, one in systems theory and another in basic c-programming.
2020-05-29T11:16:04ZTerminología
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144640
Terminología
de Pedro, Teresa
[ES] En este artículo se propone la traducción al español de las expresiones clave de las listas de IFAC, IEEE y ACM (no hay en el AMS expresiones relevantes en el contexto de la RIAI) en las que aparecen las palabras automática, automatización y robótica.
2020-05-29T11:11:08Z