Revista Iberoamericana de Automática e Informática - Vol 04, No 1 (2007)
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/144874
2024-03-28T20:33:10ZControl en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146243
Control en Modo Deslizante Adaptativo Borroso de las Variables Cinemáticas del Vehículo Subacuático Snorkel
Sebastián, Eduardo; Sotelo, Miguel A.
[ES] Este artículo analiza el problema del control de las variables cinemáticas en maniobras a baja velocidad de un vehículo subacuático subactuado de bajo coste. El control de vehículos subacuáticos no es sencillo debido principalmente al carácter no lineal y acoplado de las ecuaciones que los describen, la falta de conocimiento preciso del modelo y sus parámetros, así como por la existencia de perturbaciones externas e internas. La metodología propuesta recurre a algoritmos aplicados de manera novedosa dentro del control de vehículos subacuáticos, basados en la fusión de un controlador en modo deslizante y un sistema adaptativo borroso, aportando las ventajas propias de ambos sistemas. Su propiedad fundamental es que permite relajar el conocimiento requerido del modelo del vehículo, reduciendo el coste de diseño. La aplicación práctica está basada en un modelo semi-desacoplado y no lineal del vehículo Snorkel, compuesto por tres controladores independientes, uno por cada DOF controlable. Los resultados experimentales demuestran las altas prestaciones del controlador propuesto dentro de las restricciones del sistema sensorial y la incertidumbre del modelo teórico del vehículo.; [EN] This paper address the kinematic variables control problem for the low-speed manoeuvring of a low cost and underactuated underwater vehicle. Control of underwater vehicles is not simple, mainly due to the non-linear and coupled character of system equations, the lack of a precise model of vehicle dynamics and parameters, as well as the appearance of internal and external perturbations. The proposed methodology makes use of a pioneering algorithm in underwater vehicles, which is based on the fusion of a sliding mode controller and an adaptive fuzzy system, including the advantages of both systems. The main advantage of this methodology is that it relaxes the required knowledge of vehicle model, reducing the cost of its design. The practical system is based on a semi-decoupled non-linear plant model of the Snorkel vehicle and it is compounded by tree independent controllers, each one for the tree controllable DOF of the vehicle. The experimental results demonstrate the good performance of the proposed controller, within the constraints of the sensorial system and the uncertainty of vehicle theoretical model.
2020-06-12T13:32:12ZLibros y Monografías
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146242
Libros y Monografías
Bordóns Alba, Carlos
[ES] En este artículo se hace la recensión del libro “Vehicle Propulsion Systems: Introduction to Modeling and Optimization” de L. Guzella y A. Sciarretta. En el apartado de novedades se presentan tres tesis doctorales. La primera de ellas, realizada por Luis Gracia Calandín y titulada “Modelado Cinemático y Control de Robots Móviles con Ruedas”. La segunda tesis, titulada “Identificación Robusta de Sistemas no Lineales mediante Algoritmos Evolutivos “ ha sido realizada por Juan Manuel Herrero Durá. Finalmente, la tesis “Control Predictivo no Lineal Basado en Modelos de Volterra”, realizada por Fernando Dorado Navas.
2020-06-12T13:26:50ZAplicación de Control Adaptativo a Modelo 2 GDL de Helicóptero
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146241
Aplicación de Control Adaptativo a Modelo 2 GDL de Helicóptero
Béjar, M.; Raimúndez, C.
[ES] Este artículo presenta la aplicación de una técnica de red neuronal adaptativa al control del modelo en 2 grados de libertad de un helicóptero. La técnica utiliza linealización por realimentación, compensación lineal y compensación con red neuronal adaptativa. El trabajo realizado muestra que un modelo simple del sistema es suficiente para la aplicación de la técnica, ya que la red neuronal compensa los errores del modelo completamente en línea y por tanto sin entrenamiento inicial.; [EN] This paper presents adaptive control results obtained in the framework of CROMAT and COMETS projects. It is shown the application of the adaptive control technique developed by Calise to control a helicopter model with two degrees of freedom. The technique uses feedback linearization, linear compensation and adaptive-neural-network compensation. This work shows that a simple plant model is enough, since the neural network compensates modelling deviations completely on-line and therefore without initial training.
2020-06-12T13:24:45ZNota de Redacción
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146240
Nota de Redacción
Albertos Pérez, Pedro
[ES] Este número incluye dos tutoriales elaborados por autores de reconocido prestigio, junto con las secciones fijas, y los trabajos específicos de este número.
2020-06-12T13:17:46ZResúmenes en Inglés
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146239
Resúmenes en Inglés
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial
[ES] Resúmenes en inglés de todos los artículos que conforman el Vol 04, No 1 de la revista RIAI.
2020-06-12T13:15:51ZReconocimiento de Objetos de Forma Libre a Partir de los Datos de Rango de una Vista Parcial Usando Cono Curvaturas Ponderadas
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146238
Reconocimiento de Objetos de Forma Libre a Partir de los Datos de Rango de una Vista Parcial Usando Cono Curvaturas Ponderadas
Salamanca, Santiago; Adán, Antonio; Cerrada, Carlos; Adán, Miguel; Merchán, Pilar; Pérez, Emiliano
[ES] En este trabajo se muestra un método para el reconocimiento de objetos de forma libre a partir de los datos de rango de una vista parcial. Para ello presentamos una nueva característica que denominamos Cono-Curvatura Ponderada (WCC), que mide el ángulo que sustenta cada uno de los nodos de la malla. Debido a que la información empleada no es completa, es necesario reforzar la búsqueda empleando una técnica basada en componentes principales, así como una basada en el algoritmo ICP. Debido a estas dos últimas fases del algoritmo, además del reconocimiento, se soluciona el problema de localización.; [EN] In this work we present a method for free-form object recognition from range data of one partial view. To do this, a new feature, called Weighted Cone-Curvature (CCW), is introduced. The CCW measures the angle supported for the nodes of the mesh. Because of the fact that the information is not complete, it is necessary to apply a technique based on principal components. Finally, the ICP algorithm is applied. These two last steps of the algorithm solve not only the recognition problem, but also the localization one.
2020-06-12T13:13:56ZPresentación
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146237
Presentación
Salichs, Miguel Ángel
[ES] Con el nacimiento del año 2007 se ha puesto en marcha el Séptimo Programa Marco (FP7) de investigación de la Unión Europea, que es el principal instrumento para financiar la investigación en Europa hasta 2013. En el FP7 la automática tiene una importante presencia, bastante superior a la que tenía en el anterior programa marco, lo que representa una prueba más de su auge, por ello es este artículo se analizan las áreas e la Automática que son recogidas dentro del Programa y se anima a los investigadores de la comunidad iberoamericana a que participen en la presentación de propuestas, ya que el FP7 no sólo está dirigido a organizaciones europeas.
2020-06-12T13:05:58ZOpinión y Noticias
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146236
Opinión y Noticias
Morilla, Fernando
[ES] En este artículo se da cuenta de diversos eventos y noticias que se relacionan con el mundo de la Automática: Premio Omron de “Iniciación a la investigación e Innovación en Automática” Convocatoria 2006, XVI premio Ada-Spain al mejor proyecto académico relacionado con el lenguaje de programación Ada, Premio “The MathWorks” al mejor diseño para el banco de pruebas “Ingeniería de Control”, 7th IFAC International Conference on Fieldbuses and Networks in industrial and embedded systems, Red temática e-Automática.
2020-06-12T12:58:42ZModelado y Estabilización de un Helicóptero con Cuatro Rotores
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146235
Modelado y Estabilización de un Helicóptero con Cuatro Rotores
Castillo, P.; García Gil, Pedro José; Lozano, R.; Albertos Pérez, Pedro
[ES] En este trabajo se presenta una estrategia de control no lineal para la estabilización de un helicóptero de cuatro rotores. El algoritmo de control se basa en el análisis de Lyapunov y en la técnica de las saturaciones anidadas. La estrategia de control es muy fácil de implementar, siendo tal que es independiente del helicóptero de cuatro rotores que se pretenda controlar. El ajuste de las ganancias del algoritmo de control es muy sencillo, en comparación con otros algoritmos propuestos en la literatura. La estrategia de control propuesta ha sido implementada sobre un sistema de tiempo real para el control de un mini- helicóptero de cuatro rotores. Los resultados obtenidos, comparados con un algo- ritmo lineal LQR, muestran que las prestaciones del algoritmo propuesto son muy superiores a las obtenidas a partir de un algoritmo lineal LQR.; [EN] We present in this paper a nonlinear control algorithm to stabilize a mini-helicopter having four rotors. The control strategy is based on the Lyapunov analysis and on a nested saturation functions. The control law is simple to implement and very easy to tuning with respect to the others proposed in the literature. The proposed strategy has been successfully applied to the mini-rotorcraft, and the experimental results have shown that the controller performs satisfactorily even when significant disturbances are introduced into the system. Further, experimental results show that the proposed nonlinear controller performs better than an LQR linear controller.
2020-06-12T11:25:48ZLa Teoría de Redes en Ingeniería de Control: Aplicación al Análisis Dinámico y al Control de Procesos
https://riunet.upv.es:443/handle/10251/146234
La Teoría de Redes en Ingeniería de Control: Aplicación al Análisis Dinámico y al Control de Procesos
Antelo, Luis T.; Otero-Muras, Irene; Banga, Julio R.; Alonso, Antonio A.
[EN] Processes in chemical, food or biotechnology industry, as well as many of the mechanisms characteristics of system biology, belong to the so-called process systems class. In this contribution, use is made of a number of previous results that combine aspects from systems and graph theory with methods from thermodynamics and reaction networks to set up the basis on which to develop a formal and generalized representation of processes in terms of complex networks. This representation –partially developed by other authors- not only allows the unification of a wide number of apparently diverse processes, but also provides an efficient and systematic approach to undertake decentralized control problems as well as advanced dynamic analysis (including bifurcation analysis).; [ES] Los procesos de la industria química, alimentaria o biotecnológica, así como muchos de los mecanismos propios de la biología de sistemas, pertenecen a la clase de los llamados sistemas de proceso. En esta contribución se hace uso de un conjunto de resultados previos que combinan aspectos de la teoría de sistemas y grafos, con métodos de termodinámica y de redes de reacción para así sentar las bases sobre las que elaborar una representación formal y generalizada de procesos en términos de redes complejas. Esta representación -parcialmente desarrollada por los autores- además de unificar un amplio número de procesos aparentemente diversos, proporciona una sistemática eficiente con la que abordar los problemas de control descentralizado y análisis dinámico avanzado (incluyendo el análisis de bifurcación).
2020-06-12T11:00:53Z