Modelización y simulación dinámica del robot industrial ABB IRB 7600-500

Abstract

[ES] En este trabajo se describe el desarrollo de un modelo del robot industrial ABB IRB 7600-500 mediante el programa Mathcad y la posterior comparación con un modelo implantado en MSC Adams. El desarrollo consiste en el cálculo de los problemas cinemáticos del robot. Esto nos permitirá poder generar ecuaciones de trayectorias para un desplazamiento deseado entre dos puntos. Una vez obtenida esta ecuación, se procede a su implantación en MSC Adams, donde se ha construido un modelo descargando la geometría del robot. Mediante la simulación, seremos capaces de comparar los datos obtenidos en los dos modelos.