Tareas de ensamblado con un robot colaborativo de dos brazos

Abstract

[ES] Con el actual trabajo se presenta el desarrollo de una aplicación de ensamblaje de piezas mediante la utilización de un robot colaborativo de dos brazos robot, YuMi de ABB, que requiere, además, la colaboración de los dos brazos de un operario. Dicho trabajo fue planteado por el Instituto de Automática e Informática industrial (ai2) de la UPV en calidad de un proyecto de investigación y estudio de los robots. Para llevar a cabo dicho estudio se diseñó el ensamblaje de la rueda de un carro de compra debido a los grados de libertad de movimiento que requiere. Dichas piezas fueron impresas en material de impresora 3D para, posteriormente, probar su aplicación con el robot. Para ello, se realizó la programación de un software en RAPID, el lenguaje de programación de ABB, donde se hizo uso de todas las ventajas que presenta este robot de dos brazos para realizar el montaje. En concreto, se utilizaron los módulos de visión y vacío que incorpora, las herramientas de Smart Gripper y los distintos tipos de movimientos que permite su cinemática ampliada a siete articulaciones. Finalmente, la realización del proyecto resultó exitosa ya que la metodología seguida fue comprobada físicamente en una situación real, obteniendo los resultados esperados con el ensamblado del producto final realizado.

[CA] Amb l'actual treball es presenta el desenvolupament d'una aplicació d'acoblament de peces per mitjà de la utilització d'un robot col·laboratiu de dos braços robot, YuMi d'ABB, que requerix, a més, la col·laboració dels dos braços d'un operari. El treball va ser plantejat per l'Institut d'Automàtica i Informàtica industrial (ai2) de la UPV en qualitat d'un projecte d'investigació i estudi dels robots. Per a dur a terme dit estudi es va dissenyar l'acoblament de la roda d'un carro de compra a causa dels graus de llibertat de moviment que requereix. Les peces van ser impreses en material d'impressora 3D per a, posteriorment, provar la seua aplicació amb el robot. Per a això, es va realitzar la programació d'un programari en RAPID, el llenguatge de programació d'ABB, on es va fer ús de tots els avantatges que presenta aquest robot de dos braços per a realitzar el muntatge. En concret, es van utilitzar els mòduls de visió i buit que incorpora, les ferramentes de Smart Gripper i els distints tipus de moviments que permet la seua cinemàtica ampliada a set articulacions. Finalment, la realització del projecte va resultar reeixida, ja que la metodologia seguida va ser comprovada físicament en una situació real, obtenint els resultats esperats amb l'acoblament del producte final realitzat.

[EN] With the current paper, the development of an assembly application of workpieces is presented through using a collaborative robot with two robot arms, YuMi from ABB, which also requires the collaboration of the two operator arms. This project was proposed by the Institute of Automation and Industrial Informatics (ai2) of the UPV as a research and study project for robots. To carry out this study, the wheel assembly of a shopping cart was designed due to the movement freedom degrees it requires. These workpieces were printed on 3D printer material to, subsequently, test their application with the robot. For this, the software programming was performed in RAPID, the ABB programming language, where all the advantages of this two-arm robot for assembly were made. Specifically, the vision and vacuum modules that it incorporates, the Smart Gripper tools and the different types of movements that allow its extended kinematics to seven joints were used. Finally, the performance of the project was successful since the methodology followed was physically verified in a real situation, obtaining the expected results with the final product assembly made.