Plataforma Robótica Para Tareas de Reconstrucción Tridimensional de Entornos Exteriores

Abstract

[ES] Este artículo presenta los resultados obtenidos en el diseño e implementación de una plataforma robótica todoterreno para la investigación y el desarrollo de aplicaciones de robótica de servicios en entornos exteriores, con especial énfasis en las tareas de reconstrucción tridimensional del entorno. En el documento se describe la estructura mecánica del robot, su arquitectura hardwaresoftware y de comunicaciones y los sistemas perceptivos embarcados. Finalmente, como aportación adicional se presenta un algoritmo diseñado específicamente para llevar a cabo la reconstrucción tridimensional automática y eficiente del entorno, que opera sin necesidad de información previa sobre el mismo. Los resultados avalan la funcionalidad tanto de la plataforma robótica en sí, como de los algoritmos de adquisición y alineación de la información tridimensional, así como de selección automática de las mejores posiciones de escaneo.

[EN] This article presents the results obtained during the design and development of an all-terrain robot for the research of service robotics applications on outdoor environments, with a strong focus on 3D reconstruction labors of outdoor environments. This document describes the mechanics of the all-terrain platform, its hardware and software architectures and its communication systems. Also a description of the robots perceptive system can be found, finally as an additional contribution, an algorithm for automatic environment exploration is presented, in which captured 3D information from the environment is analyzed in order to choose the next best position for a 3D scan according to different criteria. The presented results show that our system is useful for outdoor 3D reconstruction.