- -

Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

Compartir/Enviar a

Citas

Estadísticas

  • Estadisticas de Uso

Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos

Mostrar el registro sencillo del ítem

Ficheros en el ítem

Thumbnail
Nombre: Roberti;Toibero;F ...
Tamaño: 1.722Mb
Formato: PDF
Descripción: Versión editorial
Abrir
dc.contributor.author Roberti, Flavio es_ES
dc.contributor.author Toibero, Juan Marcos es_ES
dc.contributor.author Frizera Vassallo, Raquel es_ES
dc.contributor.author Carelli, Ricardo es_ES
dc.date.accessioned 2020-05-28T17:20:48Z
dc.date.available 2020-05-28T17:20:48Z
dc.date.issued 2011-01-04
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/144542
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta un algoritmo de control en visión omnidireccional para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot líder del grupo. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teoría de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto. es_ES
dc.description.abstract [EN] This paper presents a novel control algorithm for the autonomous navigation of a non-holonomic robot team while preserving a specified formation. The control errors are defined in terms of the actual position of each robot and its desired position in the formation, relative to the leader robot of the team. The stability and robustness analysis for the proposed control system are presented. Experimental results that show the good performance of the proposed control system are also presented. es_ES
dc.description.sponsorship Los autores agradecen al Concejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas de Argentina (CONICET) por financiar parcialmente las investigaciones de este trabajo. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) es_ES
dc.subject Formation Control es_ES
dc.subject Mobile Robotics es_ES
dc.subject Non Linear Systems es_ES
dc.subject Stability and Robustness Analysis es_ES
dc.subject Control de formación es_ES
dc.subject Robótica móvil es_ES
dc.subject Sistemas no lineales es_ES
dc.subject Análisis de estabilidad y robustez es_ES
dc.title Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos es_ES
dc.title.alternative Omnidirectional Vision Based Formation Control for Non-Holonomic Mobile Robots es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.1016/S1697-7912(11)70005-X
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Roberti, F.; Toibero, JM.; Frizera Vassallo, R.; Carelli, R. (2011). Control Estable de Formación Basado en Visión Omnidireccional para Robots Móviles No Holonómicos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 8(1):29-37. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70005-X es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70005-X es_ES
dc.description.upvformatpinicio 29 es_ES
dc.description.upvformatpfin 37 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 8 es_ES
dc.description.issue 1 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\8536 es_ES
dc.contributor.funder Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas, Argentina es_ES
dc.description.references Balch, T., & Arkin, R. C. (1998). Behavior-based formation control for multirobot teams. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 14(6), 926-939. doi:10.1109/70.736776 es_ES
dc.description.references Brooks, R. (1986). A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal on Robotics and Automation, 2(1), 14-23. doi:10.1109/jra.1986.1087032 es_ES
dc.description.references Carelli, R., Santos-Victor, J., Roberti, F., & Tosetti, S. (2006). Direct visual tracking control of remote cellular robots. Robotics and Autonomous Systems, 54(10), 805-814. doi:10.1016/j.robot.2006.05.004 es_ES
dc.description.references Das, A. K., Fierro, R., Kumar, V., Ostrowski, J. P., Spletzer, J., & Taylor, C. J. (2002). A vision-based formation control framework. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 18(5), 813-825. doi:10.1109/tra.2002.803463 es_ES
dc.description.references De La Cruz, C., & Carelli, R. (2008). Dynamic model based formation control and obstacle avoidance of multi-robot systems. Robotica, 26(3), 345-356. doi:10.1017/s0263574707004092 es_ES
dc.description.references Kalata, P. (1984). The Tracking Index: A Generalized Parameter for α-β and α-β-γ Target Trackers. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, AES-20(2), 174-182. doi:10.1109/taes.1984.310438 es_ES
dc.description.references Lewis, M. A., & Tan, K.-H. (1997). Autonomous Robots, 4(4), 387-403. doi:10.1023/a:1008814708459 es_ES
dc.description.references Stipanović, D. M., İnalhan, G., Teo, R., & Tomlin, C. J. (2004). Decentralized overlapping control of a formation of unmanned aerial vehicles. Automatica, 40(8), 1285-1296. doi:10.1016/j.automatica.2004.02.017 es_ES
dc.description.references Yamaguchi, H., Arai, T., & Beni, G. (2001). A distributed control scheme for multiple robotic vehicles to make group formations. Robotics and Autonomous Systems, 36(4), 125-147. doi:10.1016/s0921-8890(01)00133-6 es_ES


Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem