Aplicando Tolerancia a Fallas para la Implementación de Compensación de Saturación en Accionadores

Abstract

[EN] In this contribution, a method for practical implementation of control systems with compensation of saturation is shown. The technique is applied in linear systems taking as a basis a fault diagnosis mechanism. To this end, the actuators saturation is considered as a fault in the control loop, which is detected and isolated by means of a Fault Diagnosis filters bank, whose residuals are used to make the compensation, providing a control scheme which is robust to this particular case. In order to obtain the filters gains, a H_2/H_inf optimization problem with LMI constraints is used. To verify the properties of the proposed method, a numerical example is presented.

[ES] En esta contribución se presenta un método para la implementación práctica de sistemas de control con compensación de saturación en los actuadores. La técnica se aplica en sistemas lineales, tomando como base un mecanismo de diagnóstico y detección de fallas. Para ello, la saturación en los actuadores es considerada como una falla en el sistema de control, la cual es detectada y aislada mediante un banco de filtros de diagnóstico de fallas, cuyos residuos son utilizados para efectuar la compensación de la saturación, proporcionando un esquema de control tolerante a esta falla particular. Así, el método exhibe ciertas propiedades de robustez frente a cambios en el funcionamiento de los actuadores. Para la síntesis de los filtros de detección de fallas se propone un método derivado de las técnicas de control óptimo robusto en H_2/H_inf, basado en desigualdades lineales matriciales. Para verificar las propiedades de la técnica propuesta se presenta un ejemplo numérico.