Aplicación de Control Adaptativo a Modelo 2 GDL de Helicóptero

Abstract

[ES] Este artículo presenta la aplicación de una técnica de red neuronal adaptativa al control del modelo en 2 grados de libertad de un helicóptero. La técnica utiliza linealización por realimentación, compensación lineal y compensación con red neuronal adaptativa. El trabajo realizado muestra que un modelo simple del sistema es suficiente para la aplicación de la técnica, ya que la red neuronal compensa los errores del modelo completamente en línea y por tanto sin entrenamiento inicial.

[EN] This paper presents adaptive control results obtained in the framework of CROMAT and COMETS projects. It is shown the application of the adaptive control technique developed by Calise to control a helicopter model with two degrees of freedom. The technique uses feedback linearization, linear compensation and adaptive-neural-network compensation. This work shows that a simple plant model is enough, since the neural network compensates modelling deviations completely on-line and therefore without initial training.