Diseño e implementación de un entorno de simulación avanzado para vehículos aéreos no tripulados. Aplicación al proyecto HERMES-UPV

Abstract

[ES] El presente trabajo tiene como objetivo el desarrollo de un entorno de simulación SITL (Software In The Loop) para la aeronave no tripulada del proyecto HERMES-UPV, haciendo uso del firmware de control de vuelo PX4 Autopilot. Para ello, se establece el modelo matemático de la dinámica de la aeronave que se simula mediante la herramienta Simulink. A esta simulación se le dota de una interfaz gráfica gracias al simulador de vuelo FlightGear. Por su parte, PX4 Autopilot proporciona el sistema de navegaciónn y control, el cual es posible modificar y adaptar para distintas plataformas hardware y llevar a cabo simulaciones HITL (Hardware In The Loop) y ensayos en vuelo real.

[EN] The present project has as purpose the development of a SITL (Software In The Loop) simulation enviroment for the unmanned aircraft of HERMES-UPV project, making use of the flight control firmware PX4 Autopilot. To do so, it¿s established the mathematical model of the aircraft dynamics which is simulated by the toolbox Simulink. This simulation is equipped with a graphical interface thanks to the flight simulator FlightGear. PX4 Autopilot provide the navegation and control system, which is possible to be modificated and adapted for different hardware platforms and perform HITL (Hardware In The Loop) simulations and real flight tests.