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Autonomous system architecture and control algorithms for a formula student driverless prototype

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Autonomous system architecture and control algorithms for a formula student driverless prototype

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dc.contributor.advisor Coll Arnau, Salvador es_ES
dc.contributor.author Martínez Senent, Alejandro es_ES
dc.date.accessioned 2020-09-16T10:09:48Z
dc.date.available 2020-09-16T10:09:48Z
dc.date.created 2020-07-27
dc.date.issued 2020-09-16 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/150137
dc.description.abstract [ES] El presente trabajo propone la arquitectura del sistema autónomo para un coche driverless cumpliendo con las especificaciones de la competición Formula Student. El proyecto abarca por completo el proceso de diseño, desde la definición de requisitos hasta la validación a través de simulaciones, cubriendo la selección de algoritmos, su desarrollo e implementación. El sistema está concebido para controlar un coche de la modalidad Formula Student Driverless. El software será desarrollado en C++ encima de Robot Operating System (ROS) ejecutado en distribución Ubuntu. Procesará y adquirirá la información proveniente de los sensores, aplicando filtros y correcciones, y estimará el entorno y la posición relativa del vehículo en él. Después de predecir su posición, los algoritmos de control transmitirán a los actuadores las acciones de control necesarias para que el prototipo cubra la trayectoria deseada. Con los objetivos a largo plazo presentes, cada parte del sistema se ha considerado de forma aislada e independiente durante todo el proceso de desarrollo, resultando así en una base robusta y fácilmente escalable. es_ES
dc.description.abstract [EN] This project proposes the system architecture of a driverless car complying with Formula Student specifications. The project defines the whole design process requirement definition to the validation via simulation covering the algorithm selection, development, and implementation. The system is intended to govern a formula student driverless car. The software will be implemented in C++ on top of Robot Operating System (ROS) running on Ubuntu distribution. It will process and acquire the information provided by the sensors, applying filters and corrections and it will estimate the environment and vehicle pose. After simulating its position in advance, the control algorithms will return to the actuators the required control action manoeuvre for the prototype to follow the desired trajectory. With long term objectives in mind, each part of the system has been considered as isolated and independent during the entire development process, thus generating easily scalable and robust foundations as a result. es_ES
dc.format.extent 61 es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Formula Student es_ES
dc.subject Coche autónomo es_ES
dc.subject Robot Operating System es_ES
dc.subject Driverless car es_ES
dc.subject.classification TECNOLOGIA ELECTRONICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática-Grau en Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica es_ES
dc.title Autonomous system architecture and control algorithms for a formula student driverless prototype es_ES
dc.title.alternative Arquitectura del sistema autónomo y algoritmos de control para un prototipo Formula Student Driverless es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Electrónica - Departament d'Enginyeria Electrònica es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.description.bibliographicCitation Martínez Senent, A. (2020). Autonomous system architecture and control algorithms for a formula student driverless prototype. http://hdl.handle.net/10251/150137 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela 127665 es_ES


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