Diseño del Control QFT de la dirección de un automóvil para el seguimiento de un circuito

Abstract

[ES] En este trabajo se modela un automóvil y se diseña el control de su dirección para el correcto seguimiento de un circuito de pruebas considerando diferentes velocidades. Se considera la metodología teoría de retroalimentación cuantitativa (Quantitative Feedback Theory, QFT) basada en la respuesta en frecuencia de un sistema dinámico asumiendo diversas restricciones en el lazo de control. En este documento se exponen, en primer lugar, las bases teóricas que dan lugar a este trabajo entre los que se incluye la teoría de QFT y algunos principios sobre dinámica y control de vehículos. Para realizar este proyecto, se han creado dos programas de Matlab, el primero, se encargará del diseño del sistema mediante QFT siguiendo todos los pasos de diseño que se exponen en la teoría y el segundo implementará este sistema de control para comprobar si es capaz de seguir una trayectoria definida.

[EN] In this work, a car is modeled and the control of its direction is designed for the correct follow-up of a test circuit considering different speeds. The methodology of quantitative feedback theory (Quantitative Feedback Theory, QFT) based on the frequency response of a dynamic system is considered, assuming various restrictions in the control loop. In this document, firstly, the theoretical bases that give rise to this work are exposed, including the QFT theory and some principles on vehicle dynamics and control. To carry out this project, two Matlab programs have been created, the first will be in charge of the design of the system using QFT following all the design steps that are exposed in the theory and the second will implement this control system to check if it is capable of follow a defined path.

[CA] En aquest treball es modela un automòbil i es dissenya el control de la seua adreça per al correcte seguiment d'un circuit de proves considerant diferents velocitats. Es considera la metodologia teoria de retroalimentació quantitativa (Quantitative Feedback Theory, QFT) basada en la resposta en freqüència d'un sistema dinàmic assumint diverses restriccions en el llaç de control. En aquest document s'exposen, en primer lloc, les bases teòriques que donen lloc a aquest treball entre els quals s'inclou la teoria de QFT i alguns principis sobre dinàmica i control de vehicles. Per a realitzar aquest projecte, s'han creat dos programes de Matlab, el primer, s'encarregarà del disseny del sistema mitjançant QFT seguint tots els passos de disseny que s'exposen en la teoria i el segon implementarà aquest sistema de control per a comprovar si és capaç de seguir una trajectòria definida.