Control automático con Simulink de un mini dron. Aplicación al seguimiento de trayectorias mediante realimentación visual

Abstract

[ES] El presente trabajo fin de máster de ingeniería aeronáutica estudia las posibilidades de control del mini dron Parrot Mambo mediante el entorno de programación Matlab/Simulink. Dicha plataforma destaca frente a otras alternativas ya que admite la modificación del firmware del propio dron y, por lo tanto, el acceso a su controlador de vuelo, aún siendo un dron comercial de bajo coste. Este hecho permite múltiples posibilidades a través del ajuste de los algoritmos de control, así como el acceso a la lógica interna que gobierna el vuelo del Parrot Mambo, permitiendo ampliarla o mejorarla. Como resultado se desarrolla una aplicación que hace uso de la realimentación visual proporcionada por la cámara cenital del dron y su procesamiento embebido con el objetivo de realizar el seguimiento de trayectorias marcadas en el suelo

[EN] The present final thesis of the master's degree in aeronautical engineering studies the control possibilities of a minidrone Parrot Mambo through the programming environment Matlab/Simulink. Said platform outlines its alternatives since allows the modification of the firmware, therefore granting acces to the flight controller, even though it is a low-cost mini drone.

This fact permits multiples possibilities through the adjustment of the control algorithms just as the internal logic that commands the flight of the Parrot Mambo, allowing improvements and extensions. As a result an application for trajectory tracking is developed using visual feedback provided by the drone's camera.

[CA] El present treball fi de m`aster d’enginyeria aeron`autica estudia les possibilitats de control del mini dron Parrot Mambo per mitj`a de l’entorn de programaci´o Matlab/Simulink. La dita plataforma destaca enfront d’altres alternatives ja que admet la modificaci´o del firmware del propi dron i, per tant, l’acc´es al seu controlador de vol, encara sent un dron comercial de baix cost. Este fet permet m´ultiples possibilitats a trav´es de l’ajust dels algoritmes de control, aix´ı com l’acc´es a la l`ogica interna que governa el vol del Parrot Mambo, permetent ampliarla o millorar-la. Com resultat es desenrotlla una aplicaci´o que fa ´us de la realimentaci´o visual proporcionada per la cambra zenital del dron i el seu processament embegut amb l’objectiu de realitzar el seguiment de traject`ories marcades en el s`ol.