Detección y localización de objetos remotos mediante visión por computador desde vehículos aéreos no tripulados

Abstract

[ES] La finalidad del proyecto es diseñar y programar un algoritmo que mediante procesamiento de imagen sea capaz de, en primer lugar, diferenciar un objeto de interés dentro de un cierto espacio de búsqueda desde un vehículo aéreo dotado de una cámara, y en segundo lugar resolver la localización del objeto respecto a un sistema de referencia global. Con esta finalidad se propone un algoritmo basado en el modelo Pin-Hole y matrices de transformación. El algoritmo propuesto se implementará en un dron DJI Tello el cual dispone de una cámara para la captación de imágenes, una IMU interna para resolver la posición y orientación (pose) del dron y un sistema de posicionamiento visual compuesto por una cámara y un módulo infrarrojo situados en la parte inferior de la aeronave, facilitando así el vuelo estacionario.

[EN] The purpose of the project is to design and program an algorithm that, through image processing, is capable of, firstly, differentiating an object of interest within a certain search space from an aerial vehicle equipped with a camera, and secondly Instead, resolve the location of the object with respect to a global reference system. For this purpose, an algorithm based on the Pin-Hole model and transformation matrices is proposed. The proposed algorithm will be implemented in a DJI Tello drone which has a camera to capture images, an internal IMU to resolve the position and orientation (pose) of the drone and a visual positioning system composed of a camera and an infrared module. . located in the lower part of the aircraft, thus facilitating hover flight.