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Singularity analysis of a 3 (p)rrr manipulator using interval analysis

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Singularity analysis of a 3 (p)rrr manipulator using interval analysis

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Nombre: Memoria - De Nijs, ...
Tamaño: 2.913Mb
Formato: PDF
Descripción: Memoria
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Nombre: Anexos - De Nijs, ...
Tamaño: 208.2Kb
Formato: application/zip
Descripción: Anexos
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dc.contributor.advisor Mata Amela, Vicente es_ES
dc.contributor.advisor Heimann, Bodo es_ES
dc.contributor.author DE NIJS, RODERICK SEBASTIAAN es_ES
dc.date.accessioned 2013-11-28T11:37:52Z
dc.date.available 2013-11-28T11:37:52Z
dc.date.created 2009-01
dc.date.issued 2013-11-28
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/34125
dc.description.abstract Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (7945) es_ES
dc.description.abstract [EN] The purpose of this work is to explore the possibility of determining the location of the singularities of a 3-(P)RRR parallel manipulator using interval analysis and to compare them to its non-redundant 3-RRR sibling. The fundamental concepts of the studied robots are reviewed and a the basics of interval analysis are introduced. A branch and bound method is used to subdivide the workspace and an interval extension of the geometric condition for singularities is introduced for finding non-singular regions in the workspace. A solver based on this method is faster and more effective than one based on the determinant. It is shown that using interval analysis it is possible introduce geometric uncertainties in the robot and to find guaranteed singularity free regions. 1 es_ES
dc.language Inglés es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales es_ES
dc.subject Robótica es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Ingeniero Industrial-Enginyer Industrial es_ES
dc.title Singularity analysis of a 3 (p)rrr manipulator using interval analysis es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation De Nijs, RS. (2009). Singularity analysis of a 3 (p)rrr manipulator using interval analysis. http://hdl.handle.net/10251/34125. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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