dc.contributor.advisor	Ors Carot, Rafael	es_ES
dc.contributor.author	Alexandres García, María Guadalupe	es_ES
dc.date.accessioned	2008-10-27T13:43:58Z
dc.date.available	2008-10-27T13:43:58Z
dc.date.created	2007-11-28T09:00:00Z	es_ES
dc.date.issued	2008-10-27T13:43:48Z	es_ES
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10251/3442
dc.description.abstract	Este trabajo se centra en tolerar los fallos a nivel hardware y software en el sistema de control de un robot móvil, de tal manera que la supervisión, detección y recuperación de fallos se implementa independientemente al sistema de control y la plataforma en la que se desarrolla el robot. Esto se logra mediante el diseño de una arquitectura tolerante a fallos implementada con un Sistema Multiagente (MAS). Este sistema lo integran un grupo de agentes encargados de la detección y diagnóstico de fallos. La arquitectura tolerante a fallos está integrada por dos tipos de agentes principalmente los que se encargan de detectar y recuperar fallos a nivel de software (tareas) y los encargados de tolerar los fallos a nivel hardware (sensores, actuadores, memorias, controladores de red, microcontroladores, etc.). Estos agentes tolerantes a fallos ejecutan los mecanismos tolerantes a fallos de una manera muy simple haciendo acopio de una de sus características que es la intercomunicación y cooperación entre ellos, pudiendo así: detectar, aislar, reconfigurar y tratar de recuperar a un componente ante fallos (a nivel hardware y software) que se presenten durante el funcionamiento de robot. Para poder desarrollar eficientemente la arquitectura tolerante a fallos propuesta fue necesario modificar la arquitectura de control a nivel software denominada 3+ integrada en el robot, así cómo la arquitectura física (distribuida compuesta por nodos, donde a cada nodo se le conecta como máximo 2 dispositivos ya sea de entrada y/o salida, cada nodo cuenta con un microcontrolador, y sus tareas de control, navegación y planeación). El SMA que constituye la arquitectura tolerante fallos propuesta, fue diseñada utilizando la metodología MaSE (Multi-Agent Systems Software Engineering) [DeLoach 2001] ya que su contracción esta realizada bajo modelos matemáticos bien definidos. El uso esta metodología para modelar el SMA nos fue muy útil ya que sirvió de guía en el desa	es_ES
dc.language	Español	es_ES
dc.publisher	Universitat Politècnica de València	es_ES
dc.rights	Reserva de todos los derechos	es_ES
dc.source	Riunet
dc.subject	Rusita	es_ES
dc.subject.classification	ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES	es_ES
dc.title	Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot móvil
dc.type	Tesis doctoral	es_ES
dc.subject.unesco	330408 - Fiabilidad de los ordenadores	es_ES
dc.subject.unesco	120304 - Inteligencia artificial	es_ES
dc.identifier.doi	10.4995/Thesis/10251/3442	es_ES
dc.rights.accessRights	Abierto	es_ES
dc.contributor.affiliation	Universitat Politècnica de València. Departamento de Informática de Sistemas y Computadores - Departament d'Informàtica de Sistemes i Computadors	es_ES
dc.description.bibliographicCitation	Alexandres García, MG. (2007). Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot móvil [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/3442	es_ES
dc.description.accrualMethod	Palancia	es_ES
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/acceptedVersion	es_ES
dc.relation.tesis	2720	es_ES

Propuesta de una arquitectura tolerante a fallos basada en agentes inteligentes para el control de un robot móvil

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