Instrumentación, control y acceso remoto de un brazo articulado mediante sistema microcontrolador

Abstract

Este proyecto trata sobre la implementación de un sistema de control remoto vía web para un brazo articulado. Para llevar a cabo este proyecto, el director del mismo ha puesto a disposición el brazo robot. Se trata de un “Quick Shot Robot Arm SVI-2000” que es controlado mediante unos joysticks. Este brazo tiene cinco ejes, cuatro de estos se encargan de mover la posición de la pinza y el quinto se encarga de la apertura/cierre de esta. A su vez, se puede decir que el brazo está dividido en cuatro secciones: base, brazo, antebrazo y pinza. El objetivo principal del proyecto es generar la interfaz necesaria para sustituir dichos joysticks por un servidor web que permita el control remoto del brazo articulado, desde cualquier dispositivo con acceso a Internet/Intranet. Para ello se ha decidido comenzar la implementación de un sistema de control utilizando los nuevos microcontroladores y tecnologías que se pueden encontrar en el mercado actual (Arduino, FTMBED, Raspbery…) Para ello se tendrá que generar un sistema que de soporte a dicha funcionalidad, es decir: - una capa de hardware, - lógica que controle al hardware - el servidor web.