Modelado y simulación dinámica de un robot industrial ABB IRB 2400-16

Abstract

Este proyecto, está caracterizado por el desarrollo del modelo cinemático directo y simulación dinámica de un robot industrial de la corporación multinacional de ABB, centrándose en el estudio del modelo IRB 2400-16 mediante programas informáticos. Para ello, se ha procedido a la descarga de los ficheros de la web oficial de ABB, y se han ensamblado en el programa informático de MSC Adams View donde se han agrupado en subconjuntos de elementos formando los distintos eslabones, y se han definido todos los pares de revolución y servos oportunos entre dichos eslabones, caracterizando el tipo de material y realizando una corrección en la densidad del robot para que posea las mismas características que especifica el fabricante. Se empieza con el procedimiento del algoritmo de Denavit-Hartenberg, con una configuración simple del robot para que a la hora de realizar el procedimiento no se compliquen en exceso. Una vez obtenida la tabla de parámetros de Denavit-Hartenberg del robot, el estudio se centrará en la definición y desarrollo de las distintas ecuaciones simbólicas con el programa matemático Mathematica, el cual facilitará y ahorrará tiempo a la hora de realizar los distintos cálculos. Después de obtener las posiciones, velocidades y aceleraciones lineales y angulares simbólicamente de cada nudo del robot, se concluirá el desarrollo cinemático directo.En cuanto a la generación de trayectorias del robot, se definirá una serie de ecuaciones en función del tiempo con el Mathematica, que describirán el trayecto que realizará cada nudo del robot, y que con Adams View se implementarán dichas trayectorias para simular dinámicamente como se comportaría en el espacio. Por último, con estos dos programas informáticos, lo que se ha intentado verificar, es que los cálculos realizados con el Mathematica, se corresponden con los valores obtenidos en el Adams View y viceversa.