Investigación, desarrollo e implementación de sistemas de visión y automatización de línea de proceso

Abstract

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[ES] Principal objetivo proporcionar una solución software al problema de la latencia del sensor de visión en los sistemas de control robotizados por realimentación visual. En primer lugar, el estudio e implementación de técnicas de estimación multifrecuencia, utilizando el software comercial Matlab/Simulink, permitirá analizar los pros y contras de dichas técnicas así como analizar la viabilidad de su implementación en un sistema industrial real. Para ello, la realización de un simulador del entorno se deberá modelar en dicho software de análisis y así estudiar el comportamiento del sistema sin y con la incorporación del método multifrecuencia propuesto. En segundo lugar, se hará uso del sistema de visión comercial Xpectia de la marca OMRON Electronics, por lo que la realización de un estudio de la metodología de programación y prestaciones de este producto se tendrá que llevar a cabo. Con ello, se estará en disposición de realizar experiencias con datos reales lo que permitirá obtener la certeza de que la solución aportada se puede utilizar en sistemas robotizados reales. Por último, la solución basada en estimación multifrecuencial se utilizará para resolver el problema concreto del grasping activo, utilizando para ello un robot manipulador comercial de la compañía alemana KUKA, presente en el Instituto de Diseño y Fabricación de la Universidad Politécnica de Valencia. El control del robot KUKA, así como el manejo de los datos provenientes del sistema de visión Xpectia, se realizarán empleando un PLC de OMRON Electronics a través de comunicación UDP/IP. Es por tanto que, el presente Proyecto Final de Carrera tiene tanto una fuerte componente de investigación así como otra de implementación en sistemas industriales. A modo de resumen, los campos que se manejan en el presente proyecto son los siguientes:  Visión Artificial  Robótica Industrial  Filtrado y estimación multifrecuencia  Comunicación UDP/IP entre robot y PLC  Comunicación UDP/IP entre Xpectia y PLC  Análisis de datos  Implementación de simuladores