Diseño mecánico e implementación de un robot SCARA de 2 GDL

Abstract

En este documento se presentan el desarrollo mecánico completo desde la fase de diseño conceptual pasando por el calculo cinemático y dinámico incluyendo la fabricación y el montaje final de un robot tipo SCARA de 2 grados de libertad. El robot desarrollado en este trabajo servirá como herramienta de estudio de los movimientos y controles electrónicos de los robots. En concreto con este proyecto se busca obtener una estructura mecánica sólida y resistente empleando el mínimo de piezas y componentes, además otra de las exigencias principales del proyecto ha sido la de permitir que cada uno de los 2 eslabones del robot gire una vuelta completa de 360º y que tenga transmisión de movimiento directa o Direct Drive para facilitar el estudio y las pruebas de movimiento y interacciones con objetos. Además de los objetivos relacionados con la funcionalidad y el comportamiento mecánico del robot en este trabajo se presenta el cálculo del modelo matemático (cinemático directo y dinámico) que permite determinar la relación entre el movimiento del robot, la localización del extremo del robot y las fuerzas implicadas en los dichos movimientos.