Desarrollo de un sistema de modelado por deposición fundida adaptado a un brazo robótioco de 5 grados de libertad

Abstract

Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema de fabricación aditiva adaptado a un brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ de 5 grados de libertad, para conseguir un nuevo enfoque de diseño y fabricación aplicando estas tecnologías y de esta manera experimentar y evaluar la eficacia de su uso. Para este propósito se diseña y se adapta un sistema de alimentación y arrastre de material mediante el uso del brazo robótico Mitsubishi, y se realiza una interfaz entre el PC y el robot partiendo de un modelo digital basado en la técnica de impresión 3D, generando trayectorias, instrucciones y tareas de trabajo. Está información es postprocesada para que sea interpretada en el lenguaje del robot. Para comunicar los diferentes elementos con la controladora del robot se realiza el control y la programación mediante un sistema mínimo de electrónica diseñado para este propósito. Finalmente se desarrolla una aplicación y se estructura el procedimiento y la secuencia necesaria para realizar el proceso de fabricación.