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Modelado y simulación dinámica del robot industrial Fanuc M-410iB/700

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Modelado y simulación dinámica del robot industrial Fanuc M-410iB/700

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dc.contributor.advisor Suñer Martinez, Josep Lluis es_ES
dc.contributor.author Campos García, José Manuel es_ES
dc.date.accessioned 2017-09-11T11:58:01Z
dc.date.available 2017-09-11T11:58:01Z
dc.date.created 2017-07-06
dc.date.issued 2017-09-11 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/86963
dc.description.abstract This Final Degree Project is part of the line undertaken three years ago to carry out a series of works on dynamic models of industrial robots, working in conjunction with the ADAMS / View dynamic simulation environment and a numerical calculation program such as Mathcad. The robot Fanuc M-410iB / 700 is a palletizing robot with four degrees of freedom and is characterized by having kinematic subchains formed by four-bar mechanisms that allow to keep the palletizing tool parallel to the ground at all times. The project will begin with the compilation of the information necessary for the realization of the model, through consultation in technical literature and contact with the manufacturer and sellers of the robot. The next step will be to build the model with the ADAMS/View and Mathcad programs. In ADAMS / View the three-dimensional model will be built and the movements of the robot that will allow to solve the kinematic and dynamic problems, both direct and inverse in both cases, will be programmed. In Mathcad, the analytical model will be constructed based on the information gathered in the previous phase and will result in a set of equations that will allow to solve the same problems as with the model obtained with the ADAMS/View program. The last phase will be the comparison of both models, obtaining the same results in both cases, which will validate the models made. es_ES
dc.description.abstract Este Trabajo Fin de Grado se enmarca dentro de la línea emprendida hace tres cursos para la realización de una serie de trabajos sobre modelos dinámicos de robots industriales, trabajando conjuntamente con el entorno de simulación dinámica ADAMS/View y un programa de cálculo numérico como Mathcad. El robot Fanuc M-410iB/700 es un robot de paletizado con cuatro grados de libertad y que se caracteriza por tener subcadenas cinemáticas formadas por cuadriláteros articulados y que permiten mantener la herramienta de paletizado paralela al suelo en todo momento. El proyecto comenzará con la recopilación de la información necesaria para la realización del modelo, mediante consulta en bibliografía técnica y contacto con fabricante y distribuidores del robot. El siguiente paso será la construcción del modelo con los programas ADAMS/View y Mathcad. En ADAMS/View se construirá el modelo tridimensional y en él se programarán los movimientos del robot que permitirán resolver los problemas cinemáticos y dinámicos, tanto directo e inverso en ambos casos. En Mathcad se construirá el modelo analítico a partir de la información recopilada en la fase anterior y que dará como resultado un conjunto de ecuaciones que permitirán resolver los mismos problemas que con el modelo obtenido con el programa ADAMS/View. La última fase será la comparación de ambos modelos, debiendo obtenerse los mismos resultados en ambos casos, lo que dará validez a los modelos realizados. es_ES
dc.format.extent 89 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Robótica Industrial es_ES
dc.subject Simulación Dinámica de Sistemas Multicuerpo es_ES
dc.subject Industrial Robotics es_ES
dc.subject Multibody System Dynamic Simulation es_ES
dc.subject Simulación Dinámica de Sistemas Multicuerpo; Robótica Industrial es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA MECANICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería Mecánica-Grau en Enginyeria Mecànica es_ES
dc.title Modelado y simulación dinámica del robot industrial Fanuc M-410iB/700 es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Campos García, JM. (2017). Modelado y simulación dinámica del robot industrial Fanuc M-410iB/700. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/86963 es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\68305 es_ES


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