Diseño e implementación de un controlador de 32 bits de motores de corriente continua para movimientos coordinados

Abstract

El proyecto consiste en el diseño e implementación de un controlador de 32 bits que controlara el movimiento sincronizado de varios motores en bucle cerrado para aplicación en impresión 3D, maquinas CNC, robótica y otros campos que requieran esta tecnología. El objetivo es reemplazar el extendido uso de motores paso a paso por motores de corriente continua con control de posición. Esta tecnología nos permite conocer con precisión la posición real de los motores, además, el controlador será capaz de leer un código de coordenadas (gcode) para ejecutar el movimiento de dichos motores de forma coordinada. Para el controlador se utilizara una placa de desarrollo de la familia stm32 Nucleo al que se le montara una ¿shield¿ diseñada para controlar los motores mediante puentes ¿H¿ y a la que se le conectaran los encoders de cada uno de los motores. Para implementar este proyecto se diseñara tanto la shield que se acoplara al controlador como el código que controlara todo el conjunto.