Control de un péndulo invertido en el plano XY

Abstract

El objetivo es el control de un péndulo invertido lineal de dos grados de libertad. La base del péndulo se mueve en el plano XY y puede inclinarse en dos respecto a los dos planos perpendiculares a dicho plano XY. Se trata, por lo tanto, de un sistema multivariable de dos entradas (las fuerzas ejercidas sobre la base en las direcciones X e Y) y cuatro salidas (posiciones lineales de la base y posiciones angulares del péndulo). Se pretende por una parte, la implementación tanto de la parte mecánica como electrónica de la planta y por otra parte el diseño e implementación por computador de la estructura de control. Dicho control tiene por objetivo el mantenimiento del péndulo en posición vertical (equilibrio inestable) mientras la base del mismo sigue una referencia de trayectoria.