Salado-Chávez, Karla-I.Ramírez-Cárdenas, Oscar-D.Arias-Aguilar, José-A.2025-06-172025-06-172025-03-131697-7912https://riunet.upv.es/handle/10251/221847[ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales.Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa)Robots móvilesSimultaneous Localization and Mapping (SLAM)Probabilistic Roadmap Method (PRM)Robot Operating System (ROS)Simulador 3DArtículo10.4995/riai.2025.21961Abierto1697-7920