Mora Casas, AdriánBarrientos, Antonio2020-06-122020-06-122010-01-071697-7912https://riunet.upv.es/handle/10251/146254[EN] This work study the effect of the functional factors in the performance of a telemanipulation system. Functional factors are identified, then a taxonomy is proposed in order to facilitate their study. An intensive experimentation was done: four factorial experimental designs were proposed. These designs obtain the effects of the factors and the effects of their interactions in the performance of the system. Finally, it is proposed to divide the complex task in several basic subtasks in order to generalize the results and get general rules for the design of telemanipulation systems.[ES] En el presente trabajo se analiza el efecto que sobre la eficiencia de un sistema de telemanipulación tienen sus factores funcionales. Se comienza identificando estos factores y se propone una clasificación al objeto de sistematizar el estudio de su influencia. Se hace una experimentación rigurosa y exhaustiva, realizándose cuatro diseños factoriales experimentales. Los resultados de estos diseños analizan, no solo los efectos individuales de los factores, sino también los efectos de sus interacciones. Finalmente se propone la división de tareas de telemanipulación en subtareas básicas, lo que permite la generalización de los resultados y la obtención de reglas generales de diseño de sistemas de telemanipulación.Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)TelemanipulationRoboticsMaster-Slave systemsStatistical AnalysisTelemanipulaciónManipulaciónRobóticaSistemas Maestro-EsclavoAnálisis EstadísticoArtículoAbierto1697-7920