Viguria, A.Prieto, A.Fiacchini, M.Cano, R.Rubio, F. R.Aracil, J.Canudas-de-Wit, C.2020-09-112020-09-112009-12-031697-7912https://riunet.upv.es/handle/10251/149877[EN] This paper describes the development of a vehicle based on the stabilization of an inverted pendulum. The prototype has been designed and developed by the School of Engineering of Seville using commercial and low-cost components. Two vehicle controllers (linear and nonlinear) have been developed and applied. Moreover, they have been tested successfully in various experiments.[ES] En este artículo se describe el desarrollo de un vehículo basado en la estabilización de un péndulo invertido. El prototipo ha sido diseñado y realizado en la Escuela Superior de Ingenieros de Sevilla, utilizando componentes comerciales y de bajo coste. Para el control del vehículo se han implementado dos leyes de control (lineal y no lineal), habiéndose probado con éxito en diferentes experimentos.Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)Inverted pendulumNonlinear controlReal timeSubactuated systemsTransport vehiclePéndulo invertidoControl no linealTiempo realSistemas subactuadosVehículo de transporteArtículoAbierto1697-7920