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Listar por autor "Mata Amela, Vicente"

Mostrando ítems 1-20 de 78

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3D inertia transfer concept and symbolic determination of the base inertial parameters

Ros, Javier; Iriarte, Xabier; Mata Amela, Vicente (Elsevier, 2012)

[EN] A new and simple symbolic/geometric procedure to obtain the base inertial parameters of general mechanisms is presented. The procedure is based on: 1) the concept of low mobility of bodies with respect to the Inertial ...
A 3-PRS parallel manipulator for ankle rehabilitation: towards a low-cost robotic rehabilitation

Vallés Miquel, Marina; Cazalilla, J.; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel (Cambridge University Press, 2015-03-13)

This paper presents the design, kinematics, dynamics and control of a low-cost parallel rehabilitation robot developed at the Universitat Polit`ecnica de Valencia. Several position and force controllers have been tested ...
A Computationally Efficient Musculoskeletal Model of the Lower Limb for the Control of Rehabilitation Robots: Assumptions and Validation

Farhat, Nidal; Zamora-Ortiz, Pau; Reichert, David; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe; Valera Fernández, Ángel (MDPI AG, 2022-03)

[EN] We present and validate a computationally efficient lower limb musculoskeletal model for the control of a rehabilitation robot. It is a parametric model that allows the customization of joint kinematics, and it is ...
A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots

Pulloquinga Zapata, José Luis (Universitat Politècnica de València, 2023-06-16)

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta ...
A Type II singularity avoidance algorithm for parallel manipulators using output twist screws

Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Valera Fernández, Ángel; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente (Elsevier, 2023-05)

[EN] Parallel robots (PRs) are closed-chain manipulators with diverse applications due to their accuracy and high payload. However, there are configurations within the workspace named Type II singularities where the PRs ...
Adaptive control of a 3-DOF parallel manipulator considering payload handling and relevant parameter models

Cazalilla, J.; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2014-10)

Model-based control improves robot performance provided that the dynamics parameters are estimated accurately. However, some of the model parameters change with time, e.g. friction parameters and unknown payload. Particularly, ...
Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots

Pulloquinga-Zapata, José Luis; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Vallés Miquel, Marina; Díaz-Rodríguez, Miguel; Mata Amela, Vicente; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2023-10)

[EN] Rehabilitation tasks demand robust and accurate trajectory-tracking performance, mainly achieved with parallel robots. In this field, limiting the value of the force exerted on the patient is crucial, especially when ...
Análisis del mecanismo de apertura y cierre de una puerta de garaje batiente

Aragó Ramón, Borja (Universitat Politècnica de València, 2015-09-16)

El objeto del presente proyecto es el análisis del mecanismo de una puerta de garaje batiente. Esta puerta de garaje está accionada por un cilindro hidráulico dispuesto a una distancia determinada por cada fabricante y ...
Análisis y adaptación del sistema Lean Manufacturing en la línea de producción del panel de instrumentos como consecuencia del restyling del modelo Ford V408

Pizcueta Pastor, Javier (Universitat Politècnica de València, 2017-07-12)

[ES] El problema que nos ocupa en este trabajo de fin de grado es el de análisis y adaptación frente a los cambios que va a realizar el cliente en uno de sus modelos de coche. De manera, que tendremos que adaptar nuestras ...
Automatic selection of the Groebner Basis' monomial order employed for the synthesis of the inverse kinematic model of non-redundant open-chain robotic systems

Guzmán-Giménez, José; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Díaz-Rodríguez, Miguel Ángel (Taylor & Francis, 2023-05-04)

[EN] The methods most commonly used to synthesize the Inverse Kinematic Model (IKM) of open-chain robotic systems strongly depend on the robot's geometry, which make them difficult to systematize. In a previous work we ...
Cálculo de la huella de carbono 2021 de la empresa IASO SL

Benseny Garrofé, Gemma (Universitat Politècnica de València, 2022-09-21)

[ES] El proyecto en cuestión contempla la recopilación de datos, cálculo y reducción de las emisiones de gases de efecto invernadero (GEI) de IASO SL. La empresa IASO se dedica al diseño, fabricación, comercialización e ...
Cálculo y diseño de un reductor de velocidad para una mesa de transporte de carrocerías

Arribas Giménez, Eusebio (Universitat Politècnica de València, 2015-09-07)

El objeto del presente trabajo es el cálculo y diseño para la fabricación de un reductor de velocidad propulsado por un motor eléctrico de 2,5 Kw de potencia, cuya misión es accionar los rodillos de una mesa de transporte ...
Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Castillo-García, Fernando J. (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023-06)

[EN] This article addresses a new way of generating compliant trajectories for control using movement primitives to allow physical human-robot interaction where parallel robots (PRs) are involved. PRs are suitable for tasks ...
Comparing the efficiency of five algorithms applied to path planning for industrial robots

Rubio Montoya, Francisco José; ABU-DAKKA, FARES JAWAD MOHD; Valero Chuliá, Francisco José; Mata Amela, Vicente (Emerald, 2012)

Purpose The purpose of this paper is to compare the quality and efficiency of five methods for solving the path planning problem of industrial robots in complex environments. Design/methodology/approach In total, ...
Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm

Burcio Crespo, Álvaro; Molina Montalván, Ulises Guillermo (Universitat Politècnica de València, 2020-04-08)

[ES] En este trabajo de investigación, se realizaron tareas de I+D+i para empresas del sector industrial del automóvil. El equipo de trabajo implementó una simplificación de un robot SCARA de 4GDL de la compañía Denso, en ...
Controller-observer design and dynamic parameter identification for model-based control of an electromechanical lower-limb rehabilitation system

Valera Fernández, Ángel; Díaz-Rodríguez, Miguel; Vallés Miquel, Marina; Oliver, E.; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe (Taylor & Francis, 2017)

[EN] Rehabilitation is a hazardous task for a mechanical system, since the device has to interact with the human extremities without the hands-on experience the physiotherapist acquires over time. A gap needs to be filled ...
Development of Analytical Models for the Identification of Dynamic Parameters in a Double Wishbone Front Suspension

Mejia Calderon, Luz Adriana; Mata Amela, Vicente; Valero Chuliá, Francisco José (SAE (Society of Automotive Engineers) International, 2013)

[EN] The main objective of this study is to apply a dynamic parameter identification methodology to a double-wishbone type front suspension of a race car. Two methodologies for identification are presented: the first one ...
Development of lower-limb rehabilitation exercises using 3-PRS Parallel Robot and Dynamic Movement Primitives

Escarabajal Sánchez, Rafael José; Abu Dakka, Fares Jawad Mohd; Pulloquinga Zapata, José; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Valera Fernández, Ángel (Universitat Politècnica de València, 2020-10-06)

[EN] The design of rehabilitation exercises applied to sprained ankles requires extreme caution, regarding the trajectories and the speed of the movements that will affect the patient. This paper presents a technique that ...
DISEÑO DE UN BRAZO ROBÓTICO PARA APLICACIONES FITOSANITARIAS

Aristizabal Torres, Daniel (Universitat Politècnica de València, 2012-01-18)

El objetivo de la presente tesina de máster es el diseño de un brazo robótico cuyo elemento terminal es un aplicador de rayos microondas como tratamiento para la eliminación de carcoma en estructuras.
Diseño de un elemento de acceso a piscinas de ocio dentro del ámbito del diseño para todos

Benedito Huélamo, Laura (2021-12-09)

[ES] el presente proyecto ha tomado como premisa de partida el acceso adaptado a un espacio público de ocio como es las piscinas comunitarias. Las piscinas públicas de ocio engloban tanto piscinas cubiertas como descubiertas, ...