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Admin. UPV

Listar por autor "Cazalilla Morenas, Jose Ignacio"

Mostrando ítems 1-8 de 8

A 3-PRS parallel manipulator for ankle rehabilitation: towards a low-cost robotic rehabilitation

Vallés Miquel, Marina; Cazalilla, J.; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel (Cambridge University Press, 2015-03-13)

This paper presents the design, kinematics, dynamics and control of a low-cost parallel rehabilitation robot developed at the Universitat Polit`ecnica de Valencia. Several position and force controllers have been tested ...
Adaptive control of a 3-DOF parallel manipulator considering payload handling and relevant parameter models

Cazalilla, J.; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2014-10)

Model-based control improves robot performance provided that the dynamics parameters are estimated accurately. However, some of the model parameters change with time, e.g. friction parameters and unknown payload. Particularly, ...
Desarrollo de aplicaciones embebidas de control en robots móviles

Coronado Vallés, Jorge (Universitat Politècnica de València, 2014-09-23)

[ES] El presente trabajo presenta 3 plataformas embebidas e integra en ellas una solución software de control, para ver sus puntos fuertes y deficiencias
Diseño e implementación de un sistema de control de robots mediante la ingeniería del software basada en componentes. Aplicación a un robot paralelo de 3DOF

Cazalilla Morenas, Jose Ignacio (Universitat Politècnica de València, 2017-09-01)

In this thesis, using techniques related to component-based software engineering, a variety of advanced controllers for a parallel robot of 3 degrees of freedom have been developed in a modular way. A novel and a complete ...
Hybrid force/position control for a 3-DOF 1T2R parallel robot: Implementation, simulations and experiments

Cazalilla, J.; Vallés Miquel, Marina; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Díaz-Rodríguez, Miguel (Taylor & Francis, 2016-04-02)

[EN] A robot interacting with the environment requires that the end effector \hboxposition is tracked and that the forces of contact are kept below certain reference values. For instance, in a rehabilitation session using ...
Implementacion basada en el middleware OROCOS de controladores dinamicos pasivos para un robot paralelo

Vallés Miquel, Marina; Cazalilla Morenas, Jose Ignacio; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe (Elsevier España (Elsevier Doyma), 2013-01)

[EN] Automatic control of robotic systems nowadays deals more and more with the implementation of different tasks to be achieved by the robot with distinct complexity degree, periodic or aperiodic, with local execution or ...
Implementación basada en el Middleware Orocos de controladores dinámicos para un robot paralelo

Cazalilla Morenas, Jose Ignacio (Universitat Politècnica de València, 2013-02-22)

[ES] El control automático de los sistemas robotizados actuales involucra cada vez más la implementación de distintas tareas a realizar por el robot con distinto grado de complejidad. En esta tesina se aborda la implementación ...
Implementación de controladores usando la librería de tiempo real del entorno Orocos

Cazalilla Morenas, Jose Ignacio (Universitat Politècnica de València, 2011-07-11)