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Listar por autor "Valera Fernández, Ángel"

Mostrando ítems 1-20 de 203

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"Diseño y desarrollo de controles de robots mediante métodos numéricos basados en teoría de álgebra lineal. Aplicación a robots moviles

Mora Carrión, Sergio (Universitat Politècnica de València, 2018-09-07)

[ES] En los últimos años el control de robots en general y la navegación de robots móviles en particular es un área de interés para investigadores y desarrolladores industriales. De esta forma, si se aborda el control ...
A 3-PRS parallel manipulator for ankle rehabilitation: towards a low-cost robotic rehabilitation

Vallés Miquel, Marina; Cazalilla, J.; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel (Cambridge University Press, 2015-03-13)

This paper presents the design, kinematics, dynamics and control of a low-cost parallel rehabilitation robot developed at the Universitat Polit`ecnica de Valencia. Several position and force controllers have been tested ...
A car-seat example of automated anthropomorphic testing of fabrics using force-controlled robot motions

Valera Fernández, Ángel; Benimeli Andreu, Francisco Javier; Solaz Sanahuja, José Salvador; De Rosario Martínez, Helios; Robertsson, Anders; Nilsson ., Klass; Zotovic Stanisic, Ranko; Mellado Arteche, Martín (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2011-04)

For the last years, automation is widely used to relieve humans from repetitive tasks, primarily and firstly within manufacturing. However, for products with less ideal (or hard to model) properties, and when forces depends ...
A Computationally Efficient Musculoskeletal Model of the Lower Limb for the Control of Rehabilitation Robots: Assumptions and Validation

Farhat, Nidal; Zamora-Ortiz, Pau; Reichert, David; Mata Amela, Vicente; Page Del Pozo, Alvaro Felipe; Valera Fernández, Ángel (MDPI AG, 2022-03)

[EN] We present and validate a computationally efficient lower limb musculoskeletal model for the control of a rehabilitation robot. It is a parametric model that allows the customization of joint kinematics, and it is ...
A New Index for Detecting and Avoiding Type II Singularities for the Control of Non-Redundant Parallel Robots

Pulloquinga Zapata, José Luis (Universitat Politècnica de València, 2023-06-16)

[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta ...
A Type II singularity avoidance algorithm for parallel manipulators using output twist screws

Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Valera Fernández, Ángel; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente (Elsevier, 2023-05)

[EN] Parallel robots (PRs) are closed-chain manipulators with diverse applications due to their accuracy and high payload. However, there are configurations within the workspace named Type II singularities where the PRs ...
Adaptive control of a 3-DOF parallel manipulator considering payload handling and relevant parameter models

Cazalilla, J.; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Díaz Rodríguez, Miguel Ángel; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2014-10)

Model-based control improves robot performance provided that the dynamics parameters are estimated accurately. However, some of the model parameters change with time, e.g. friction parameters and unknown payload. Particularly, ...
Adjusting the parameters of the mechanical impedance for velocity, impact and force control

Zotovic Stanisic, Ranko; Valera Fernández, Ángel (Cambridge University Press (CUP), 2012-07)

This work is dedicated to the analysis of the application of active impedance control for the realisation of three objectives simultaneously: velocity regulation in free motion, impact attenuation and finally force tracking. ...
Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots

Pulloquinga-Zapata, José Luis; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Vallés Miquel, Marina; Díaz-Rodríguez, Miguel; Mata Amela, Vicente; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2023-10)

[EN] Rehabilitation tasks demand robust and accurate trajectory-tracking performance, mainly achieved with parallel robots. In this field, limiting the value of the force exerted on the patient is crucial, especially when ...
Análisis e implementación de un prototipo de una nueva impresora 3D para fines médicos

Belda Soriano, Josep (Universitat Politècnica de València, 2020-05-27)

[ES] A dia de hui, la impressió 3D es coneguda al món tecnològic degut a la seua gran quantitat d aplicacions, des de l estampació d objectes quotidians fins a dissenys específics amb altes especificacions. Cal recordar ...
ANÁLISIS Y DESARROLLO DE UN SISTEMA EMBEBIDO DE TIEMPO REAL PARA LA ESTIMACIÓN DE LA DIRECCIÓN DE LLEGADA DE SONIDOS

Ferrandis Espinosa, José Vicente (Universitat Politècnica de València, 2021-10-22)

[ES] La motivación del presente TFM surge a raíz del trabajo realizado por el alumnos durante su periodo de prácticas en la compañía Visualfy. Ésta trabaja en un dispositivo inteligente capaz de procesar el audio del entorno ...
Aplicación de la arquitectura orientada a servicios universal plug-and-play para facilitar la integración de robots industriales en lineas de producción

Valera Fernández, Ángel; Juste López, Daniel; Sánchez Salmerón, Antonio José; Ricolfe Viala, Carlos; Mellado Arteche, Martín; Olmos Zaragozá, Eduardo (Elsevier España (Elsevier Doyma), 2012-03)

[EN] La integración de equipamiento y dispositivos en células robotizadas industriales con tecnologías de interfaz de Ethernet y dispositivos de bajo coste como sistemas de visión, cámaras láser, sensores de fuerza, autómatas ...
Applying Screw Theory to Design the Turmell-Bot: A Cable-Driven, Reconfigurable Ankle Rehabilitation Parallel Robot

Vargas-Riaño, Julio; Agudelo-Varela, Óscar; Valera Fernández, Ángel (MDPI AG, 2023-12)

[EN] The ankle is a complex joint with a high injury incidence. Rehabilitation Robotics applied to the ankle is a very active research field. We present the kinematics and statics of a cable-driven reconfigurable ankle ...
Arquitectura abierta para el control embebido de un vehículo móvil ligero tipo quad

Martínez Martí, Miguel Ángel (2021-03-23)

[ES] El objetivo consiste en desarrollar un mecanismo de control, que transfiera los datos desde el ordenador a un microcontrolador, capaz de emitir señales que nos permitan interactuar con los servomotores del freno y ...
Automatic selection of the Groebner Basis' monomial order employed for the synthesis of the inverse kinematic model of non-redundant open-chain robotic systems

Guzmán-Giménez, José; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Díaz-Rodríguez, Miguel Ángel (Taylor & Francis, 2023-05-04)

[EN] The methods most commonly used to synthesize the Inverse Kinematic Model (IKM) of open-chain robotic systems strongly depend on the robot's geometry, which make them difficult to systematize. In a previous work we ...
Automatización del proceso de sellado del capó en la factoría Ford España

Bas Sanchis, Víctor (Universitat Politècnica de València, 2011-03-07)
Building occupancy grid map with Pioneer mobile robot

Cisneros Guaita, Ricardo (Universitat Politècnica de València, 2013-10-17)

The main aim of this project is, with the information that gives us around the room by this robot, Pioneer 3DX, to build a digital map, marking every obstacle in it during the exploration by our robot. Building maps are ...
Calibration of a trinocular system formed with wide angle lens cameras

Ricolfe Viala, Carlos; Sánchez Salmerón, Antonio José; Valera Fernández, Ángel (Optical Society of America, 2012)

To obtain 3D information of large areas, wide angle lens cameras are used to reduce the number of cameras as much as possible. However, since images are high distorted, errors in point correspondences increase and 3D ...
Cálculo de colisiones y generación automática de trayectorias de evasión en robots móviles y vehículos basado en curvas de aproximación de puntos

Kubiliute, Gabriele (Universitat Politècnica de València, 2016-07-28)

[ES] En este proyecto final de grado se realiza un sistema automático de detección y evasión de colisiones entre dos robots móviles NXT gracias a una arquitectura de comunicación creada entre diversos dispositivos. Para ...
Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Castillo-García, Fernando J. (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023-06)

[EN] This article addresses a new way of generating compliant trajectories for control using movement primitives to allow physical human-robot interaction where parallel robots (PRs) are involved. PRs are suitable for tasks ...