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Listar por autor "Cuenca Lacruz, Ángel Miguel"

Mostrando ítems 1-20 de 42

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A delay-dependent dual-rate PID controller over an ethernet network

Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; Salt Llobregat, Julián José; Sala Piqueras, Antonio; Pizá Fernández, Ricardo (Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2011-02)

n this paper, a methodology to design controllers able to cope with different load conditions on an Ethernet network is introduced. Load conditions induce time-varying delays between measurements and control. To face these ...
A Multirate Control Strategy to the Slow Sensors Problem: An Interactive Simulation Tool for Controller Assisted Design

Salt Llobregat, Julián José; Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; Palau, Francisco; Dormido, Sebastian (MDPI, 2014-03)

[EN] In many control applications, the sensor technology used for the measurement of the variable to be controlled is not able to maintain a restricted sampling period. In this context, the assumption of regular and uniform ...
A non-uniform multi-rate control strategy for a Markov chain-driven Networked Control System

Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; Ojha, Unnati; Salt Llobregat, Julián José; Chow, Mo-Yuen (Elsevier, 2015-05-10)

[EN] In this work, a non-uniform multi-rate control strategy is applied to a kind of Networked Control System (NCS) where a wireless path tracking control for an Unmanned Ground Vehicle (UGV) is carried out. The main aims ...
A non-uniform predictor-observer for a networked control system

Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; García Gil, Pedro José; Albertos Pérez, Pedro; Salt Llobregat, Julián José (Springer Verlag (Germany), 2011-12)

This paper presents a Non-Uniform Predictor-Observer (NUPO) based control approach in order to deal with two of the main problems related to Networked Control Systems (NCS) or Sensor Networks (SN): time-varying delays and ...
A packet-based dual-rate PID control strategy for a slow-rate sensing Networked Control System

Cuenca, Ángel; Alcaina-Acosta, José Joaquín; Salt Llobregat, Julián José; Casanova Calvo, Vicente; Pizá, Ricardo (Elsevier, 2018-05)

[EN] This paper introduces a packet-based dual-rate control strategy to face time-varying network-induced delays, packet dropouts and packet disorder in a Networked Control System. Slow-rate sensing enables to achieve ...
A Remote Control Strategy for an Autonomous Vehicle with Slow Sensor Using Kalman Filtering and Dual-Rate Control

Cuenca, Ángel; Zhan, Wei; Salt Llobregat, Julián José; Alcaina-Acosta, José Joaquín; Tang, Chen; Tomizuka, Masayoshi (MDPI AG, 2019-07-01)

[EN] This work presents a novel remote control solution for an Autonomous Vehicle (AV), where the system structure is split into two sides. Both sides are assumed to be synchronized and linked through a communication ...
Automatización de una recortadora de cepillos de limpieza o encerado personalizados, destinados a la actividad hortofrutícola

Fabregat Barberán, Manuel (Universitat Politècnica de València, 2022-09-07)

[ES+ En este proyecto se ha contribuido a automatizar una máquina de construcción mecanosoldada con movimientos mecánicos controlados por detectores, servomotor y PLC (Autómata Programable Industrial) para el recorte de ...
Autonomous Ground Vehicle Lane-Keeping LPV Model-Based Control: Dual-Rate State Estimation and Comparison of Different Real-Time Control Strategies

Salt Ducajú, Julián M.; Salt Llobregat, Julián José; Cuenca, Ángel; Tomizuka, Masayoshi (MDPI AG, 2021-02-23)

[EN] In this contribution, we suggest two proposals to achieve fast, real-time lane-keeping control for Autonomous Ground Vehicles (AGVs). The goal of lane-keeping is to orient and keep the vehicle within a given reference ...
Control de seguimiento de trayectorias para vehículos autoguiados en entornos con información limitada

Lloris Rodríguez, Cayetana (Universitat Politècnica de València, 2024-11-03)

[ES] En este TFM se estudia y compara varias opciones de control de seguimiento de trayectorias para vehículos autoguiados trabajando en entornos con poca información. La escasez de datos puede ser debida a diferentes ...
Control en Red basado en Predictor-Observador No Uniforme (NUPO) para Sistemas Aéreos Pilotados de forma Remota (RPAS)

Errando Herranz, Javier (Universitat Politècnica de València, 2015-09-01)

[ES] En este trabajo se pretende controlar en red un Sistema Aéreo Pilotado de forma Remota (RPAS, Remotely Piloted Aircraft Systems) haciendo uso de un sistema de control basado en Predictor-Observador No Uniforme (NUPO, ...
Control en red de vehículo autónomo

Alite Cerezuela, Guillermo Joaquín (Universitat Politècnica de València, 2022-10-27)

[ES] En este TFM se propone una estrategia de control en red para un vehículo autónomo a partir de la cual poder hacer frente a problemas típicos de red (retardos, pérdidas) garantizando ciertas prestaciones de control. ...
Control of the rotary inverted pendulum through threshold-based communication

Casanova Calvo, Vicente; Alcaina-Acosta, José Joaquín; Salt Llobregat, Julián José; Pizá, R.; Cuenca Lacruz, Ángel Miguel (Elsevier, 2016)

[EN] This paper deals with the real implementation of an event-based control structure for the classical rotary inverted pendulum. The communication between controller and plant is performed through Ethernet (TCP/IP) which ...
Control synthesis of nonholonomic mobile robots under time-varying delays and input saturation: experimental validation.

González Sorribes, Antonio; Carbonell-Lázaro, Rafael; Cuenca, Ángel; Salt Llobregat, Julián José (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2024)

[EN] This paper presents a new control synthesis methodology for nonholonomic mobile robots subjected to time-varying delays and input saturation constraints. The proposed control method is based on smooth static nonlinear ...
Controlling the Double Rotary Inverted Pendulum with Multiple Feedback Delays

Casanova Calvo, Vicente; Salt Llobregat, Julián José; Pizá Fernández, Ricardo; Cuenca Lacruz, Ángel Miguel (Agora University Editing House, 2012-03)

[EN] The aim of this work is the development and implementation of a control structure for the double rotary inverted pendulum, suitable to be used in a Networked Control System environment. Delays are quite common in ...
Delay-independent dual-rate PID controller for a packet-based networked control system

Alcaina-Acosta, José Joaquín; Cuenca, Ángel; Salt Llobregat, Julián José; Casanova Calvo, Vicente; Pizá, Ricardo (Elsevier, 2019-05)

[EN] In this paper, a novel delay-independent control structure for a networked control system (NCS) is proposed, where packet-based control strategies with predictor-based and dual-rate control techniques are integrated. ...
Design and implementation of event-based multi-rate controllers for networked control systems

Alcaina Acosta, José Joaquín (Universitat Politècnica de València, 2021-01-21)

[ES] Con esta tesis se pretende dar solución a algunos de los problemas más habituales que aparecen en los Sistemas de control basados en red (NCS) como son los retardos variables en el tiempo, las pérdidas y el desorden ...
Diseño de controlador multifrecuencia basado en eventos para ahorro computacional y energético

Sánchez Catalá, Sergio (Universitat Politècnica de València, 2016-10-31)

[ES] En este TFM se pretende integrar técnicas de control mutilfrecuencial y de muestreo basado en eventos con el fin de reducir el uso de los dispositivos del bucle de control. Esto debe implicar ahorro energético y y de ...
Diseño de un control bifrecuencia en red para seguimiento de trayectorias en un robot de dos ruedas

Román Ortega, Juan Antonio (Universitat Politècnica de València, 2022-10-27)

[ES] En la actualidad existe un fuerte nivel de desarrollo dedicado al ámbito de los coches autónomos, los cuales poseen un mayor o menor grado de autonomía en función de la aplicación concreta. Estas aplicaciones poseen ...
Diseño de una fusión sensorial bifrecuencia para control remoto de un robot no holonómico

Rodríguez Rodríguez, Pedro (Universitat Politècnica de València, 2022-10-28)

[ES] Las redes poseen cada vez una mayor cantidad de información y de datos, lo que provoca sobrecargas de estas y pérdidas de paquetes. Es por ello por lo que las empresas buscan maneras de ahorrar ancho de banda de ...
Dual-Rate Extended Kalman Filter Based Path-Following Motion Control for an Unmanned Ground Vehicle: Realistic Simulation

Carbonell-Lázaro, Rafael; Cuenca, Ángel; Casanova Calvo, Vicente; Pizá, Ricardo; Salt Llobregat, Julián José (MDPI AG, 2021-11-13)

[EN] In this paper, a two-wheel drive unmanned ground vehicle (UGV) path-following motion control is proposed. The UGV is equipped with encoders to sense angular velocities and a beacon system which provides position and ...