Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; Salt Llobregat, Julián José; Sala Piqueras, Antonio; Pizá Fernández, Ricardo(Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2011-02)
n this paper, a methodology to design controllers able to cope with different load conditions on an Ethernet network is introduced. Load conditions induce time-varying delays between measurements and control. To face these ...
[EN] In many control applications, the sensor technology used for the measurement of the variable to be controlled is not able to maintain a restricted sampling period. In this context, the assumption of regular and uniform ...
[EN] In this work, a non-uniform multi-rate control strategy is applied to a kind of Networked Control System (NCS) where a wireless path tracking control for an Unmanned Ground Vehicle (UGV) is carried out. The main aims ...
Cuenca Lacruz, Ángel Miguel; García Gil, Pedro José; Albertos Pérez, Pedro; Salt Llobregat, Julián José(Springer Verlag (Germany), 2011-12)
This paper presents a Non-Uniform Predictor-Observer (NUPO) based control approach in order to deal with two of the main problems related to Networked Control Systems (NCS) or Sensor Networks (SN): time-varying delays and ...
Cuenca, Ángel; Alcaina-Acosta, José Joaquín; Salt Llobregat, Julián José; Casanova Calvo, Vicente; Pizá, Ricardo(Elsevier, 2018-05)
[EN] This paper introduces a packet-based dual-rate control strategy to face time-varying network-induced delays, packet dropouts and packet disorder in a Networked Control System. Slow-rate sensing enables to achieve ...
Cuenca, Ángel; Zhan, Wei; Salt Llobregat, Julián José; Alcaina-Acosta, José Joaquín; Tang, Chen; Tomizuka, Masayoshi(MDPI AG, 2019-07-01)
[EN] This work presents a novel remote control solution for an Autonomous Vehicle (AV), where the system structure is split into two sides. Both sides are assumed to be synchronized and linked through a communication ...
Fabregat Barberán, Manuel(Universitat Politècnica de València, 2022-09-07)
[ES+ En este proyecto se ha contribuido a automatizar una máquina de construcción mecanosoldada con movimientos mecánicos controlados por detectores, servomotor y PLC
(Autómata Programable Industrial) para el recorte de ...
Salt Ducajú, Julián M.; Salt Llobregat, Julián José; Cuenca, Ángel; Tomizuka, Masayoshi(MDPI AG, 2021-02-23)
[EN] In this contribution, we suggest two proposals to achieve fast, real-time lane-keeping control for Autonomous Ground Vehicles (AGVs). The goal of lane-keeping is to orient and keep the vehicle within a given reference ...
Errando Herranz, Javier(Universitat Politècnica de València, 2015-09-01)
[ES] En este trabajo se pretende controlar en red un Sistema Aéreo Pilotado de forma Remota (RPAS, Remotely Piloted Aircraft Systems) haciendo uso de un sistema de control basado en Predictor-Observador No Uniforme (NUPO, ...
Alite Cerezuela, Guillermo Joaquín(Universitat Politècnica de València, 2022-10-27)
[ES] En este TFM se propone una estrategia de control en red para un vehículo autónomo a partir de la cual poder hacer frente a problemas típicos de red (retardos, pérdidas) garantizando ciertas prestaciones de control. ...
Casanova Calvo, Vicente; Alcaina-Acosta, José Joaquín; Salt Llobregat, Julián José; Pizá, R.; Cuenca Lacruz, Ángel Miguel(Elsevier, 2016)
[EN] This paper deals with the real implementation of an event-based control structure for the classical rotary inverted pendulum. The communication between controller and plant is performed through Ethernet (TCP/IP) which ...
Casanova Calvo, Vicente; Salt Llobregat, Julián José; Pizá Fernández, Ricardo; Cuenca Lacruz, Ángel Miguel(Agora University Editing House, 2012-03)
[EN] The aim of this work is the development and implementation of a control
structure for the double rotary inverted pendulum, suitable to be used in a
Networked Control System environment. Delays are quite common in ...
Alcaina-Acosta, José Joaquín; Cuenca, Ángel; Salt Llobregat, Julián José; Casanova Calvo, Vicente; Pizá, Ricardo(Elsevier, 2019-05)
[EN] In this paper, a novel delay-independent control structure for a networked control system (NCS) is proposed, where packet-based control strategies with predictor-based and dual-rate control techniques are integrated. ...
Alcaina Acosta, José Joaquín(Universitat Politècnica de València, 2021-01-21)
[ES] Con esta tesis se pretende dar solución a algunos de los problemas más habituales que aparecen en los Sistemas de control basados en red (NCS) como son los retardos variables en el tiempo, las pérdidas y el desorden ...
Sánchez Catalá, Sergio(Universitat Politècnica de València, 2016-10-31)
[ES] En este TFM se pretende integrar técnicas de control mutilfrecuencial y de muestreo basado en eventos con el fin de reducir el uso de los dispositivos del bucle de control. Esto debe implicar ahorro energético y y de ...
Román Ortega, Juan Antonio(Universitat Politècnica de València, 2022-10-27)
[ES] En la actualidad existe un fuerte nivel de desarrollo dedicado al ámbito de los coches autónomos, los cuales poseen un mayor o menor grado de autonomía en función de la aplicación concreta. Estas aplicaciones poseen ...
Rodríguez Rodríguez, Pedro(Universitat Politècnica de València, 2022-10-28)
[ES] Las redes poseen cada vez una mayor cantidad de información y de datos, lo que provoca
sobrecargas de estas y pérdidas de paquetes. Es por ello por lo que las empresas buscan maneras
de ahorrar ancho de banda de ...
[EN] In this paper, a two-wheel drive unmanned ground vehicle (UGV) path-following motion control is proposed. The UGV is equipped with encoders to sense angular velocities and a beacon system which provides position and ...
Del Río Rodríguez, Pablo(Universitat Politècnica de València, 2022-09-14)
[ES] El presente documento recoge el proceso de diseño de un controlador para un dron basado en técnicas de álgebra lineal (LAB). Se comienza el trabajo con un breve estado del arte donde se exponen las características ...
Naranjo García, Víctor José(Universitat Politècnica de València, 2021-10-13)
[ES] En el presente trabajo se va a realizar el estudio del brazo robótico Canadarm2, el cual está formado por 2 muñecas de 3 GDL y un codo de 1 GDL. En una etapa posterior se diseñará y construirá una versión simplificada ...