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Listar por autor "Escarabajal Sánchez, Rafael José"

Mostrando ítems 1-13 de 13

A Type II singularity avoidance algorithm for parallel manipulators using output twist screws

Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Valera Fernández, Ángel; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente (Elsevier, 2023-05)

[EN] Parallel robots (PRs) are closed-chain manipulators with diverse applications due to their accuracy and high payload. However, there are configurations within the workspace named Type II singularities where the PRs ...
Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots

Pulloquinga-Zapata, José Luis; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Vallés Miquel, Marina; Díaz-Rodríguez, Miguel; Mata Amela, Vicente; Valera Fernández, Ángel (Elsevier, 2023-10)

[EN] Rehabilitation tasks demand robust and accurate trajectory-tracking performance, mainly achieved with parallel robots. In this field, limiting the value of the force exerted on the patient is crucial, especially when ...
Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Castillo-García, Fernando J. (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023-06)

[EN] This article addresses a new way of generating compliant trajectories for control using movement primitives to allow physical human-robot interaction where parallel robots (PRs) are involved. PRs are suitable for tasks ...
Desarrollo de un juego de ajedrez automatizado mediante robot cartesiano y Raspberry PI

Escarabajal Sánchez, Rafael José (Universitat Politècnica de València, 2017-09-18)

[ES] El desarrollo del presente trabajo persigue la obtención de un sistema con distintas capacidades que permita la ejecución de partidas de ajedrez en tiempo real con diversas modalidades y, por tanto, con diferentes ...
Desenvolupament d'una interfície basada en labview per al posicionament global i generació de trajectòries d'un robot paral·lel mitjançant l'ús de marcadors

Costa Andrés, Eros Iván (Universitat Politècnica de València, 2020-11-02)

[ES] En este proyecto se presenta el diseño de una interfaz programada en LabVIEW para verificar y visualizar, en tiempo real, la posición y orientación de objetos en el espacio 3D, usando el sistema de captura de movimiento ...
Development of lower-limb rehabilitation exercises using 3-PRS Parallel Robot and Dynamic Movement Primitives

Escarabajal Sánchez, Rafael José; Abu Dakka, Fares Jawad Mohd; Pulloquinga Zapata, José; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Valera Fernández, Ángel (Universitat Politècnica de València, 2020-10-06)

[EN] The design of rehabilitation exercises applied to sprained ankles requires extreme caution, regarding the trajectories and the speed of the movements that will affect the patient. This paper presents a technique that ...
Diseño de controladores mediante técnicas de aprendizaje de regresión locales. Aplicación al control de un robot paralelo de rehabilitación de miembro inferior

López Gamarra, Jorge (Universitat Politècnica de València, 2021-10-14)

[ES] En la actualidad las técnicas de aprendizaje autónomo suponen una de las grandes vanguardias de la estadística y los nuevos métodos de control y predicción. Su integración en los controladores de robots permite una ...
Diseño de un sistema para monitorización y predicción de fallos de procesos industriales basado en una plataforma cloud y técnicas de Machine Learning

Escarabajal Sánchez, Rafael José (Universitat Politècnica de València, 2019-10-25)

[ES] El objetivo general del proyecto es el diseño e implementación de un sistema inteligente para la detección de fallos en procesos industriales utilizando una tecnología emergente en la denominada Industria 4.0 como es ...
Identification of Inertial Parameters for Position and Force Control of Surgical Assistance Robots

Zamora-Ortiz, Pau; Carral-Alvaro, Javier; Valera Fernández, Ángel; Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Mata Amela, Vicente (MDPI AG, 2021-04)

[EN] Surgeries or rehabilitation exercises are hazardous tasks for a mechanical system, as the device has to interact with parts of the human body without the hands-on experience that the surgeon or physiotherapist acquires ...
Imitation Learning-Based System for the Execution of Self-Paced Robotic-Assisted Passive Rehabilitation Exercises

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José; Zamora-Ortiz, Pau; Valera Fernández, Ángel; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina (Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023-07)

[EN] The development of robotic-assisted rehabilitation exercises involving physical human-robot interaction requires extreme care since an injured limb may be in physical contact with the robot, so compliant behavior is ...
Model-Based Control of a 4-DOF Rehabilitation Parallel Robot with Online Identification of the Gravitational Term

Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Pulloquinga-Zapata, José Luis; Mata Amela, Vicente; Valera Fernández, Ángel; Díaz-Rodríguez, Miguel (MDPI AG, 2023-03)

[EN] Parallel robots are being increasingly used as a fundamental component of lower-limb rehabilitation systems. During rehabilitation therapies, the parallel robot must interact with the patient, which raises several ...
Optimal Reconfiguration of a Parallel Robot for Forward Singularities Avoidance in Rehabilitation Therapies. A Comparison via Different Optimization Methods

Llopis-Albert, Carlos; Valero Chuliá, Francisco José; Mata Amela, Vicente; Pulloquinga-Zapata, José; Zamora-Ortiz, Pau; Escarabajal-Sánchez, Rafael José (MDPI AG, 2020-07)

[EN] This paper presents an efficient algorithm for the reconfiguration of a parallel kinematic manipulator with four degrees of freedom. The reconfiguration of the parallel manipulator is posed as a nonlinear optimization ...
Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity

Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Ferrándiz, Jesús; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Urízar, Mónica (MDPI AG, 2021-06)

[EN] The high accuracy and dynamic performance of parallel robots (PRs) make them suitable to ensure safe operation in human¿robot interaction. However, these advantages come at the expense of a reduced workspace and the ...