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Desarrollo de controladores modulares de posición/fuerza basados en ROS2 para robots paralelos de rehabilitación de miembro inferior

Ferrándiz Alarcón, Jesús (Universitat Politècnica de València, 2021-10-19)

[ES] Con el presente trabajo se pretende llevar a cabo el desarrollo de controladores usando una arquitectura modular basada en software libre de código abierto. Para ello en la controladora se ejecutará el sistema operativo ...
Implementación de controladores dinámicos para un robot paralelo de 4 grados de libertad sobre un controlador empotrado industrial de tiempo real y FPGA

Ferrándiz Alarcón, Jesús (Universitat Politècnica de València, 2020-07-23)

[ES] El presente trabajo consistirá en el desarrollo de las aplicaciones para implementar distintos controladores de tiempo real para el caso de un robot paralelo de 4 grados de libertad. Para ello, dicha implementación ...
Vision-Based Hybrid Controller to Release a 4-DOF Parallel Robot from a Type II Singularity

Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Ferrándiz, Jesús; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Urízar, Mónica (MDPI AG, 2021-06)

[EN] The high accuracy and dynamic performance of parallel robots (PRs) make them suitable to ensure safe operation in human¿robot interaction. However, these advantages come at the expense of a reduced workspace and the ...

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