Pulloquinga Zapata, José Luis(Universitat Politècnica de València, 2023-06-16)
[ES] Los robots paralelos (PR por sus siglas en inglés) son mecanismos donde el efector final está unido a la base, mediante al menos dos cadenas cinemáticas abiertas. Los PRs ofrecen una gran capacidad de carga y alta ...
Escarabajal Sánchez, Rafael José; Abu Dakka, Fares Jawad Mohd; Pulloquinga Zapata, José; Mata Amela, Vicente; Vallés Miquel, Marina; Valera Fernández, Ángel(Universitat Politècnica de València, 2020-10-06)
[EN] The design of rehabilitation exercises applied to sprained ankles requires extreme caution, regarding the trajectories and the speed of the movements that will affect the patient. This paper presents a technique that ...
[EN] Parallel robots (PRs) have singular configurations where the robot gains at least one degree-of-freedom and loses control. Theoretically, such singularity occurs when the Forward Jacobian-Matrix determinant becomes ...
Zamora-Ortiz, Pau; Carral-Alvaro, Javier; Valera Fernández, Ángel; Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Mata Amela, Vicente(MDPI AG, 2021-04)
[EN] Surgeries or rehabilitation exercises are hazardous tasks for a mechanical system, as the device has to interact with parts of the human body without the hands-on experience that the surgeon or physiotherapist acquires ...
Ferrándiz Alarcón, Jesús(Universitat Politècnica de València, 2020-07-23)
[ES] El presente trabajo consistirá en el desarrollo de las aplicaciones para implementar distintos controladores de tiempo real para el caso de un robot paralelo de 4 grados de libertad. Para ello, dicha implementación ...
Nedosseikine, Daniel(Universitat Politècnica de València, 2021-09-16)
[ES] En los últimos años, los campos de aplicación de la robótica han crecido enormemente. Así, además de las aplicaciones industriales típicas (pick&place, soldadura por arco o por puntos, atención de máquinas), hoy en ...
Llopis-Albert, Carlos; Valero, Francisco; Mata, Vicente; Escarabajal, Rafael J.; Zamora-Ortiz, Pau; Pulloquinga, José L.(Universitat Politècnica de València, 2020-04-16)
[EN] The positioning of the anchoring points of a Parallel Kinematic Manipulator has an important impact on its later performance. This paper presents an optimization problem to deal with the reconfiguration of a Parallel ...
Llopis-Albert, Carlos; Valero Chuliá, Francisco José; Mata Amela, Vicente; Pulloquinga-Zapata, José; Zamora-Ortiz, Pau; Escarabajal-Sánchez, Rafael José(MDPI AG, 2020-07)
[EN] This paper presents an efficient algorithm for the reconfiguration of a parallel kinematic manipulator with four degrees of freedom. The reconfiguration of the parallel manipulator is posed as a nonlinear optimization ...
Pulloquinga-Zapata, José; Escarabajal-Sánchez, Rafael José; Ferrándiz, Jesús; Vallés Miquel, Marina; Mata Amela, Vicente; Urízar, Mónica(MDPI AG, 2021-06)
[EN] The high accuracy and dynamic performance of parallel robots (PRs) make them suitable to ensure safe operation in human¿robot interaction. However, these advantages come at the expense of a reduced workspace and the ...